TECHNO BROTHER

Эстонский стартап Rollo Robotics представил автономного патрульного робота 1ROLLO, который удерживает равновесие с помощью гироскопической системы. Новинка развивает скорость до 30 км/ч и рассчитана на эксплуатацию при температурах от −20 до +55 °C.

Робот массой 45 кг оснащен системой обзора 360°, тепловизорами и камерами ночного видения, использует высокоточную навигацию RTK/GNSS, поддерживает удаленную связь через 4G/5G и способен автономно патрулировать территорию. Корпус класса IP65 защищает электронику от пыли и дождя, а заряда аккумулятора хватает до 8 часов непрерывной работы.

1ROLLO может обнаруживать движение и объекты, записывать видео, распознавать номерные знаки и отслеживать потенциально опасные газы. Предназначен для использования на электростанциях, промышленных предприятиях, в дата-центрах, аэропортах, на нефтегазовых предприятиях и других объектах критической инфраструктуры. Коммерческий запуск ожидается в 2027 году.

Много интересного в телеграм-канале ЭнергетикУм

Приветствую всех! Несколько раз я уже рассказывал про устройства, объявляющие остановки в нашем городском транспорте. И вот ко мне попал ещё один экземпляр, пожалуй, самый примечательный из всех, что я встречал ранее. Интересен он тем, что собран полностью на дискретной логике, без применения микроконтроллеров вообще. Круче него только аналоговые экземпляры на магнитной ленте.

Итак, в сегодняшней статье поговорим о том, что это за устройство, а заодно и постараемся его оживить. Заодно разберёмся, как оно работает. Традиционно будет много интересного.

❯ Суть такова

После выхода нескольких постов про транспортные информаторы в одном из чатиков я получил предложение заполучить данный девайс. Единственным условием было то, что я оживлю его и напишу про это пост. Само собой, я немедленно согласился.

О самом приборе известно немногое. ЛИСС (как это расшифровывается, не знает никто) был создан где-то в первой половине девяностых и является детищем некоего ярославского сумрачного гения. Вероятнее всего, маленькая партия была сделана по заказу местного трамвайно-троллейбусного управления на каком-то близлежащем радиозаводе. Устройства эксплуатировались в местных трамваях, а по окончании их работы часть из них была передана в Череповец. Перед этим они подверглись ряду модификаций: была заменена панель управления (как мне было объяснено, в Ярославле она была какой-то более сложной, а после модернизации там остался только трёхпозиционный тумблер выбора маршрута), а также перепрошито ПЗУ с маршрутами. Именно в таком виде аппарат и попал ко мне.

❯ Обзор оборудования

Договорившись с товарищем, после недельного ожидания получил посылку, где помимо самого информатора находились платы от нескольких его собратьев разной степени убитости.

А вот и сам прибор. Выглядит он как довольно внушительных размеров металлический блок со своеобразной ручкой, служащей держателем микрофона. Ну прямо бумбокс транспортного фаната, не иначе. Когда-то начинка была закрыта металлическими крышками, но сейчас они давно утеряны.

Снизу держатель предохранителя и вот такой разъём для подключения питания и салонного динамика.

Очень сурового вида микрофон.

Панель управления. Кнопки сброса перематывают на начальную и конечную остановку. Одну из них надо жмякнуть перед началом работы, иначе информатор говорить не будет. Тот самый трёхпозиционный тумблер выбирает маршрут. В Череповце четыре маршрута: 2, 4, 4А и 8. Для 4А положения тумблера не досталось: по сути это укороченный четвёртый. Ещё два тумблера выбирают режимы работы (но с ними мы разберёмся позже).

❯ Внутренности

Крышек у девайса уже не осталось, так что сразу взглянем на начинку.

Сходу заметны две платы: одна из них для управления, другая — для питания и усиления звука. Сверху видавший виды контрольный динамик.

Обратная сторона. В отдельном отсеке виднеется ещё одна плата — на ней усилители микрофона и контрольного динамика.

Поскольку неисправность кроется не в этой плате, снимать её я не стал, сфотографировал, как мог. Видно незанятый разъём, предназначавшийся, вероятно, для модуля сопряжения с радиостанцией (для чего и нужен был переключатель «Салон/Диспетчер»), однако в моём девайсе ничего такого не было.

Все соединения сделаны проводочками от обычного шлейфа. Часть из них была оторвана. Повезло, что это оказалась земля, а не какой-то из сигналов. Разделения на цифровую и аналоговую землю здесь нет, видно, как куча земляных проводов от кнопок припаяны просто к одному из выводов динамика. Также видны два отрезанных провода: явно ярославское наследие.

Микрофон я также разобрал. Внутри динамический капсюль ДЭМШ, кнопка КМ1-1 на базе микрика и привет из пятидесятых конденсатор КСО. Оторванных проводов и гнилых контактов в нём не обнаружилось, так что просто собираем всё обратно.

❯ Что же с ним не так?

Товарищ, предоставивший мне экземпляр, рассказал, что в депо были проблемы с ремонтом плат питания и звука, тогда как плата управления должна была быть живой.
Быстро найдя контакты 24 В и земли, подаём питание. Ничего не происходит. Быстрый замер мультиметром показал, что напряжения на выходе нет.

Поэтому откручиваем два винтика и снимаем маленькую плату. Она уже ремонтировалась, причём явно не один раз. Потемневший текстолит, отлетевшие дорожки, мутный от перегрева припой, следы канифоли — всё, к чему мы уже давно привыкли.

С обратной стороны TDAшка-усилитель, стабилизатор LM7815, мощный транзистор КТ923А. Очень быстро нашёлся подозреваемый: напряжения +15 В на выходе этого стабилизатора почему-то не было.

Поэтому идём в лабаз с радиодеталями и перепаиваем сгоревший компонент. Причина его кончины довольно предсказуема: напряжение в бортовой сети трамвая весьма нестабильное (с короткими «иголками» до сотен вольт из-за большого числа индуктивных элементов вроде силовых контакторов). Судя по всему, один из таких выбросов и привёл к тому, что LM сдох. Мне неведомо, что тогда мешало поменять стабилизатор, видимо, в те годы они были в дефиците (да и пятнадцативольтовый встречается заметно реже таковых на 5 и 12 В).
После замены напряжение ожидаемо появилось.

❯ Что же дальше?

Стабилизатор поменял, а девайс так и не заработал. В чём же дело? Напряжение появилось, однако на этом всё и закончилось. Посмотрев повнимательнее, нашёл отвалившийся провод от кнопки микрофона. После его припаивания на место что-то явно изменилось: щёлкало какое-то реле, динамик тихо скрипел и покрякивал, однако в целом информатор всё так же прикидывался кирпичом и не реагировал ни на нажатие кнопок, ни на постукивание об стену.

Хотя вот насчёт последнего я всё же поторопился. Потыкав в плату ручкой отвёртки, услышал, как что-то пискнуло, после чего контрольный динамик тихо заговорил. Ещё немного касаний, тычков и надавливаний выявили трещину в пайке одной из микросхем и плохой контакт в панельке маленького ПЗУ. После исправления данного косяка жуткий хрип, издаваемый устройством, наконец прекратился. Также сдох потенциометр регулировки громкости контрольного динамика, из-за чего звук был очень тихим.

❯ Запускаем

На этом можно сказать, что ремонт устройства закончен. Сам был порядком удивлён: ожидал, что придётся перебирать дохлые микросхемы логики, а оказалось, что дело было всего-то лишь в стабилизаторе и плохом контакте.

А вот и девайс в работе.

Когда эти аппараты ушли в историю, мне неведомо. Товарищ говорил, что некогда записывал звук для прошивки пришедших им на смену информаторов, однако на найденных видео звук совершенно другой.

❯ Что там с платами?

Девайс оживили, теперь можно перейти к самому интересному: разобраться, как же он вообще работает. Для этого вместе с информатором мне достались три «подопытные» платы.

Эта плата выглядит ещё живой.

Но взгляд с обратной стороны быстро даёт понять, что не всё так просто.

Вот этот экземпляр выглядит бодрее…

… но карандашные надписи говорят сами за себя.

С этой всё совсем печально: оторванных дорожек нет, но присутствуют многочисленные следы какого-то колхоза.

Ну а вот это уже ни в каких комментариях не нуждается.
Быстрая проверка всех трёх плат показала одно и то же: не работают.

❯ Добываем записи

Далее захотелось узнать, что вообще хранится в ПЗУ.

На моё удивление, ПЗУ с разных плат хоть и незначительно, но отличались.

В большом чипе и вправду оказались записи остановок, которые удалось прочитать в Audacity. А вот маленький никаких аудиоданных не содержал. Специально для желающих поковыряться все файлы выложил тут.

❯ Распиновка

Нетрудно понять, что меня в этом девайсе интересует именно плата управления, где и находится вся логика и ПЗУ. Первым делом разберёмся с распиновкой. После непродолжительной прозвонки получил примерно следующее:

1. Выбор маршрута 1

2. +5 В (выход)

3. Выбор маршрута 2

4. Выбор маршрута 3

5. Выбор маршрута 4

6. Сброс 2

7. Пуск записи

8. Сброс 1

9. Звук

10. -

11. -

12. Земля

13. -

14. Земля

15. +15 В (вход)

16. +15 В (вход)

С назначением контактов 10, 11 и 13 я не разбирался, но скажу, что на них выведены некие аналоговые сигналы, служащие для коммутации звука и работы микрофона в паре с информатором.

❯ Выбор номера маршрута

Теперь разберёмся с выбором группы записей. Как видно, здесь для этого отведены четыре контакта разъёма, причём два из них не используются. Остальные соединены с трёхпозиционным тумблером, где либо не подключаются никуда, либо соединяются с выходом 5 В.

Изучение платы показало, что ведут они, во-первых, к четырём резисторам, стягивающим эти линии на землю, и, во-вторых, к старшим адресным битам маленькой ПЗУшки. Сразу стало понятно назначение этой микрухи: в ней содержатся адреса записей. Их последовательность и формирует маршрут. Таким образом, всего можно выбирать до шестнадцати маршрутов.

В Ярославле, откуда этот девайс родом, такого количества никогда не было. То ли разработчики сделали задел на будущее, то ли были планы использовать данный прибор и в других городах.

❯ Пуск, конец и проигрывание записи

Прослушав считанный из ПЗУ звуковой файл, заметил, что между объявлениями присутствуют громкие щелчки.

И действительно, между каждым фрагментом действительно было что-то интересное.

Просмотр в HEX-редакторе показал, что это байт FEh. Сразу обнаружилось и то, что отвечает за распознавание этого кода — это микросхема К561ЛА8, к которой подключены все биты данных кроме 0. Когда из ПЗУ оказывается прочитан байт с таким значением, проигрывание записи прекращается.

Что же до сигнала начала записи, то он подключается к одновибратору КР156АГ1, запускающему тактовый генератор и адресный счётчик. Генератор выполнен на микросхеме КР1006ВИ1 (она же NE555): стандартная схема формирователя прямоугольных импульсов. Потенциометр в углу платы позволяет менять его частоту и, соответственно, скорость проигрывания объявлений.

❯ Как оно работает

Теперь можно и окончательно разобраться с тем, как работает эта штука.

А вот и этакая блок-схема платы.
В основе лежат ранее упомянутые две ПЗУшки. Перед началом работы требуется нажать кнопку сброса, дабы установить счётчик остановок на ноль. При нажатии кнопки проигрывания запускается одновибратор, после чего счётчик остановок увеличивается на единицу, а тактовый генератор начинает вырабатывать импульсы. Старшие биты (то есть выбор сообщения из всего банка памяти) задаются маршрутным ПЗУ, а вот младшие подключены к адресному счётчику, который и позволяет воспроизводить звук. Как только считывание доходит до байта-разделителя, генератор останавливается и информатор затихает. Вместе с этим выключается реле, коммутирующее выход усилителя, так что во время движения динамики посторонних звуков не издают. Весь этот процесс повторяется после очередного нажатия кнопки пуска.

❯ Что же в итоге?

Несмотря на крайнюю дубовость конструкции и не самую высокую надёжность, эти информаторы проработали много лет. Но и они не вечны, и сейчас ни в ярославских, ни в череповецких трамваях их нет. Ну а нам остаётся только смотреть на этот презабавный образец истории нашего электротранспорта.

Также отдельная благодарность товарищу Евгению Рыжакову за предоставленный аппарат. Было бы очень интересно раздобыть софт, которым формировались эти прошивки (не вручную же их создавали?), но, похоже, ничего такого уже нигде не сохранилось.

Такие дела.

Естественно, работы еще уйма, но прогресс есть, и это радует.

Кстати, мой мод на вождение для direct drive рулей - почти готов:

Осталось прогнать немного тестов и чуть-чуть дотюнить софт под разные рули.
И да, H-shifter (ручная 6-8-ступая коробка передач) тоже поддерживается, с помощью моего другого мода :)

Так что в недалеком будущем уже можно будет рассекать по низкополигональному миру 24-летней игры с таким погружением, которое последний раз было, наверное, только в детстве :)
Спасибо за внимание.

Следить за прогрессом можно тут: https://t.me/ganjjgames/1222/1992

У русскоязычных пользователей в этом жанре популярнее Discord, где тоже можно сидеть в голосовых комнатах. Сегодня расскажем о том, как голосовой чат был впервые воплощен еще на телефонных аппаратах — и где это произошло.

In Soviet Russia

В СССР был свой Discord, правда, незапланированный — тот самый ленинградский «Эфир», родившийся из бага декадно-шаговых АТС.

Кратко о принципе работы «эфира»:

• вы в Ленинграде (не Санкт-Петербурге), на дворе 1980-е,

• вы звоните по определенному номеру телефона, который не подключен к абонентской линии; возможно, вам его передал какой-то друг из института или бывший одноклассник, которому вы пожаловались на скуку,

• поздравляем, теперь вы в «эфире» — можете наслаждаться прослушиванием обсуждений анонимов, а можете и сами поучаствовать.

Конечно, может и не повезти — номер уже заблокировали телефонисты, которые не оценили желание молодежи перегружать телефонную сеть. Тем не менее, лазейки в виде новых номеров находились, сообщество росло и устраивало встречи вживую, пока переход АТС на более новое оборудование в конце девяностых не прекратил постепенно эту историю.

Для кумушек: США, 1930-1950-е

Но задолго до «эфира» на другой стороне Земли уже существовали свои «аудиоконференции» — и их, в отличие от хулиганского советского сообщества, удалось монетизировать.

Из Ленинграда 1980-х переносимся в США тридцатых: куда-нибудь в глубинку, в сельскую местность. Поднимаем трубку телефона — и сразу же слышим разговор какой-нибудь Джейн Смит с подружкой. Кажется, придется подойти к телефону попозже, если вы хотите позвонить своему приятелю Хэнку — линия занята, кумушки болтают. Либо…

Party line, она же общий телефонный провод на несколько абонентов или групповая линия — это телефонная линия, которой пользуются несколько абонентов телефонной связи. Название не связано со значением вечеринка, в данном случае party — это группа абонентов.

В русском языке нет корректного краткого термина, полностью передающего смысл — это не спаренный телефон и не параллельное подключение. Давайте договоримся, что в этой статье мы будем использовать словосочетание общая линия в качестве синонима party line.

Если в городах США с самого начала телефонизации использовались индивидуальные линии, то в глубинке, особенно во время войны, использовались party lines — из-за экономии. Одно дело телефонизировать густонаселенный город, где в одном доме живут десятки абонентов, другое — удаленную деревню.

Конечно, это было неудобно: никакой конфиденциальности; при звонке голосить начинают аппараты всех домов на линии; чтобы совершить вызов, нужно дождаться перерыва между разговорами…

Внимательный читатель переспросит: если линия одна, то звонок что, раздается во всех домовладениях?! Отвечаем: да, на классической — все. Чтобы понять, кому именно сейчас звонят, нужно было разобраться, звучит ли сейчас ваш условный селективный ритм — определённая комбинация длинных и коротких звонков.

Выглядел номер условных Смитов в 1935 году следующим образом: 133 ring 3, где 133 — номер абонента, он же общий номер Смитов и всех их соседей, с которыми они делят party line, а ring 3 – рисунок звонка, то есть три звонка с паузой. Если звонка два, то трубку могли поднять Джексоны, соседи.

Теперь представьте, что на вашей линии 10 семейств (бывало и такое). У каждого дома — своя комбинация звонков. Ну как, нравится? А ведь так жила большая часть абонентов — 63% в 1930 году, 75% в 1950.

Если вы поднимаете трубку не на свой звонок — а это бывало часто — то можно было подслушать чужие разговоры. Технических ограничений, препятствующих этому, не было — исключительно моральные. 

Было много попыток регулировать party line при помощи этикета — перед нами одна из них. Перевод: «Party line — как коллективная постройка амбара. Та же самая кооперация, которая сделала коллективную стройку доброй американской традицией, имеет свой аналог в сельской party line. Соседи по телефону могут сделать свою party line идеальным примером сотрудничества, пользуясь телефоном совместно. Бесконечный спрос на недорогую сельскую телефонную связь может быть удовлетворён с точки зрения оборудования только за счёт большего числа установок общих линий. Распространение этой системы увеличивает полезность каждого телефона. Вы можете получить от неё максимум и улучшить свой клиентский опыт, будучи хорошим соседом по party line»

Но были и плюсы —

• во-первых, хоть какая-то связь лучше ее отсутствия,

• во-вторых, общий тариф был более выгодным,

• в-третьих, по party line можно было сплетничать не только с лучшим другом, но и с дорогими соседями, привлекая в беседу хоть все домохозяйства и по своей линии, и по линии второго абонента, если он тоже имел неиндивидуальную линию.

Как видите, вот они, первые многопользовательские голосовые чаты! Еще не анонимные (в отличие от «эфира»), ограниченные возможностями телефонных линий тридцатых, но уже весьма бодрые.

Музыкальная пауза для любителей брит-рока: Party Line (The Kinks) как раз на тему сложностей пользования общей линией

Бостон, 1967: автоответчик

Некий Jake Locke путем перебора (!) десяти тысяч (!!) бостонских телефонных номеров (крутя диск номеронабирателя — !!!) в 1967 году нашел целый ряд номеров, аналогичных ленинградскому эфиру.

Набравший этот номер абонент слышал тихий автоответчик «We’re sorry, you have reached a non-working number» («Вы позвонили на нерабочий номер»), но все позвонившие на этот номер в один момент соединялись между собой и могли говорить друг с другом громче автоответчика. Это уже не party line сельской местности, где состав участников понятен, а настоящее анонимное пространство телефонных хулиганов.

1970-е, США: время монетизации

В США эти чаты, в отличие от СССР, не были запрещены — если движение безвредное, то его лучше возглавить, а не свернуть. Скорее всего, именно так решили операторы, выкатывая предложение для клиентов — коммерческие многоканальные номера: ты оплачиваешь соединение (по завышенному поминутному тарифу или фиксированной плате), а взамен попадаешь в голосовой чат.

Особенно это понравилось подросткам — достаточно набрать что-то вроде 500-TEEN, и вы в чате. Операторы этих линий взимали с участников поминутную плату, например, 95 центов за первую минуту и 45 центов за каждую последующую. Все было здорово, пока родителям не приходил счет на сотни, а иногда и тысячи долларов за звонки, как папеньке и маменьке неназванного юноши из Окленда, что в Калифорнии (4168 долларов).

Впрочем, сами взрослые тоже пользовались голосовыми чатами повышенной тарификации — искали вторую половинку (540-AMOR), жаловались на коллег и соседей (линия стерв), находили друзей.

Ну как тут устоишь

Для офисной работы голосовые чаты не использовали, хотя железнодорожники и применяли похожие схемы для координации поездов. Все же голосовой чат страдал нехваткой конфиденциальности, и чувствительную информацию предпочитали озвучивать в частных разговорах по индивидуальной телефонной линии.

Подписывайтесь на наш блог, впереди много интересного — в следующий раз расскажем про голосовых помощников.