К концу 1960-х исследователи захотели большего. Компьютер должен был уже не просто считать или отвечать текстом. Он должен был видеть окружающий мир, понимать команды, строить планы и даже изображать человеческое мышление.

1. Shakey — робот, который сначала думал, а потом ехал

В 1966 году в Stanford Research Institute начался проект Shakey.

По современным меркам робот выглядел довольно скромно: высокая металлическая конструкция на колёсах с камерой, датчиками и радиосвязью. Но главная особенность находилась не снаружи. Shakey мог получить цель, исследовать окружение и спланировать действия, необходимых для её достижения.

Например, чтобы выполнить команду, ему приходилось определить своё положение, найти препятствия, построить маршрут и решить, какие действия выполнить в каком порядке. Это он делал с помощью камеры и оптического дальномера. И сама тестовая среда была приспособлена для этого.

То есть ему не требовалось вручную задавать каждое движение.

Это первый мобильный робот, способный воспринимать окружающую среду и рассуждать о своих действиях. Проект продолжался с 1966 по 1972 год. Журнал Life даже назвал Shakey «первым электронным человеком».

До настоящего электронного человека было ещё очень далеко, но пресса уже поняла, насколько необычными выглядят эксперименты.

2. Компьютеру построили собственную маленькую вселенную

Одна из главных проблем искусственного интеллекта очевидна и сегодня - мир слишком сложен.

Поэтому исследователь Terry Allen Winograd создал для программы SHRDLU очень маленькую вселенную. В ней существовали блоки, пирамиды, коробки и другие простые геометрические предметы.

Пользователь мог писать компьютеру команды примерно такого типа: «Положи красный блок на зелёный».

Программа разбирала язык, определяла, о каком объекте идёт речь, проверяла отношения между предметами и управляла виртуальным манипулятором. SHRDLU разрабатывался в MIT примерно с 1968 по 1970 год и стал одним из известных ранних экспериментов по объединению языка, логического вывода и модели окружающего мира.

Получался почти идеальный искусственный мир. Компьютер выглядел в нём довольно умным. Но стоило выйти за пределы этой маленькой вселенной — и преимущества резко исчезали. И именно это стало одной из важных проблем раннего ИИ.

3. Учёные создали компьютер с искусственной паранойей

Психиатр Кеннет Колби вместе с коллегами создал программу, моделирующую параноидальные процессы. Она получила название PARRY.

Это был уже не просто набор нейтральных фраз. В модели существовали внутренние состояния, влияющие на ответы программы. Страх, гнев и недоверие.

Причём они действительно менялись во время разговора. Если программа определяла реплику собеседника как физическую угрозу — увеличивался «страх». Если видела психологическое давление или оскорбление — повышался «гнев». А накопившиеся страх и гнев постепенно увеличивали «недоверие».

В 1971 году авторы опубликовали работу прямо под названием Artificial Paranoia(Искусственная паранойя).

Потом исследователи давали специалистам расшифровки разговоров с настоящими пациентами и с компьютерной моделью и предлагали определить, где человек, а где программа. В исследовании авторы сообщили о большом сходстве между результатами интервью с моделью и с реальными пациентами.

4. Беспилотный автомобиль, который проезжал 20 метров за пять часов

В 1970-х в Стэнфорде был эксперимент Stanford Cart.

Проект первоначально создавался для исследования дистанционного управления луноходом, но впоследствии тележку превратили в автономного робота. Ей установили систему компьютерного зрения.

Задача была: самостоятельно проехать через помещение и объехать препятствия. И это получилось, только была одна проблема - скорость.

В итоговой версии робот двигался примерно на один метр, затем останавливался, фотографировал окружающую обстановку и мог 10–15 минут анализировать, куда ехать дальше.

В 1979 году Stanford Cart самостоятельно преодолел около 20 метров через комнату со стульями. Путешествие заняло примерно пять часов. Да, это сейчас выглядит не серьёзно, но робот сам видит препятствия, строит маршрут и едет.

Именно из таких медленных экспериментов постепенно выросли современные системы автономного движения.

5. Компьютеру разрешили советовать врачам антибиотики

В 1970-х исследователи Стэнфордского университета создали экспертную систему MYCIN.

MYCIN предназначалась для помощи при диагностике серьёзных бактериальных инфекций и выборе терапии. Система задавала врачу вопросы о пациенте, анализировала ответы и могла рекомендовать лечение.

В её базе содержались сотни правил вида:

ЕСЛИ произошло это и это, ТО вероятность такого вывода увеличивается.

В одном из описаний системы говорится примерно о 450 правилах и тысяче медицинских фактов, преимущественно связанных с инфекциями, включая менингит.

Более того, MYCIN могла объяснять, почему пришла к определённому заключению — показывать правила, использованные в рассуждении.

Получается, ещё полвека назад существовала система, которой можно было сообщить симптомы пациента и получить компьютерную рекомендацию по терапии.

В основе лежали знания специалистов, вручную превращённые в систему правил. И тем не менее для своего времени результат был настолько впечатляющим, что экспертные системы стали одним из главных направлений ИИ 1970–1980-х годов.

Ещё 5 интересных экспериментов раннего ИИ — на моём канале: https://dzen.ru/a/aqVBTn-QlH_mgqZx

В видеоиграх мир за спиной персонажа не прорисовывается, пока в ту сторону не повернется камера — это экономит ресурсы компьютера.

Квантовая физика устроена точно так же: пока за частицей никто не наблюдает, у нее нет точных координат. Она находится в подвешенном состоянии вероятностей и становится «твердой» точкой только в момент измерения.

«Внешний мир зависит от нашего восприятия. Уберите воспринимающего — и материя потеряет всякий смысл. То, что мы видим вокруг, на самом деле создается нашим собственным умом».

— Свами Вивекананда

Базовые константы Вселенной (скорость света, гравитация, заряд электрона) подогнаны с идеальной точностью. Если изменить любое из этих чисел хотя бы на долю процента, атомы не смогут собраться в молекулы, и материальный мир просто не запустится.

Вивекананда объяснял, что пространство, время и причинно-следственные связи — это не физические объекты, а системная рамка, через которую наш мозг фильтрует происходящее:

«Пространство, время и причинность — это как цветное стекло, через которое мы смотрим на мир. В самой высшей реальности нет ни времени, ни пространства, но через этот фильтр Абсолют кажется нам бесконечной материальной вселенной».

— Свами Вивекананда

Если разложить любой предмет на атомы, а атомы — на субатомные частицы, окажется, что твердой материи нет. Все сводится к чистым данным: наличию или отсутствию энергетического состояния (0 или 1).

Веданта называет этот принцип Нама-Рупа (Имя и Форма). Мир состоит не из отдельного вещества, а из ярлыков и очертаний, наложенных на единую основу:

«Посмотрите на волну в океане. Волна — это просто вода. Но пока она держит очертания, мы даем ей отдельное имя и форму. Исчезнет форма — сотрется и имя, останется только вода. Так же и мир: все отдельные вещи — лишь временные формы одной и той же реальности».

— Свами Вивекананда

Обычно в гипотезе симуляции представляют внешнего программиста за монитором. Но тогда возникает тупик: а кто создал мир самого программиста?

Веданта решает эту проблему без лишних звеньев. Сознание, которое наблюдает мир через твои глаза, и есть основа всей этой системы. Программист не сидит снаружи — единое Сознание само генерирует правила игры и само же входит в нее через каждого из нас, забывая о своей природе ради самого процесса игры:

«Ты не жертва этого мира и не винтик в машине. Ты сам создал эту сетку восприятия и сам способен осознать, что ты — не просто аватар на экране, а тот, кто всё это оживляет».

— Свами Вивекананда

IOResources вместо IOUSBHostDevice значит, что с USB-устройствами эти транспорты не сопоставляются вообще — что туда ни пиши. Если прочесать все кексты в /System/Library/Extensions, под блютузом найдётся всего две персоналии с USB-провайдером, и обе в IOBluetoothFamily: «Bluetooth Entitlement» с idVendor: 1452 (это Apple) и конкретный хаб из Mac Pro 6,1.

Отсюда два вывода, которые сэкономят вам вечер:

• Советы в стиле «откройте IOBluetoothFamily.kext/…/Info.plist и впишите VID с PID» — а они до сих пор в топе поисковиков — не работают по двум причинам сразу: устройство теперь отбирает демон, а системный том с Big Sur запечатан, так что править там попросту нечего. Именно поэтому и появился BlueToolFixup — он работает с памятью, а не с файлами.
• Неподходящий чип настроить нельзя. Он или в списке демона, или нет — третьего не дано, и карта портов тут не поможет.

Что брать

Рабочих вариантов четыре. Сразу скажу честно: своими руками я пока ни один не проверил, замена ещё едет, поэтому у каждой строки указываю источник.

• USB-донгл ASUS USB-BT400 и клоны, чип Broadcom BCM20702A0. Ставить к нему BlueToolFixup, BrcmPatchRAM3 и BrcmFirmwareData. Bluetooth 4.0, самый массовый рабочий вариант среди хакинтошников.
• USB-донгл Laird BT851 (04b4:f901), чип Cypress CYW20704. Нужен только BlueToolFixup, прошивка зашита в сам донгл. Знаю по отчёту на tonymacx86 за август 2022, macOS 12.5: трекпад, AirPods и Handoff работают, а AirDrop у автора не поднялся.
• Карта M.2 Intel AX200 или AX210 через переходник, чип Intel. Ставить IntelBluetoothFirmware и IntelBTPatcher, а Wi-Fi закрывает AirportItlwm. Это по проекту OpenIntelWireless, сам не проверял.
• Карта BCM94360CD на переходнике PCIe, чип Broadcom. Почти ничего ставить не нужно, видится как родная. С ней работают Continuity и AirDrop, но стоит она заметно дороже.

Как между ними выбирать.

Если нужны только наушники, клавиатура и мышь — берите донгл на BCM20702A0. Самый дешёвый путь к гарантированно работающему блютузу, половина сборок живёт именно на нём.

Если нужны Handoff, AirDrop и разблокировка часами — только карта Broadcom с родными идентификаторами. Донгл такого не даст никогда: Continuity требует связки Wi-Fi и блютуза с одной поддерживаемой карты, так что один блютуз проблему не решает. Это по руководству Dortania, своего замера у меня нет.

Если в сборке нет ещё и Wi-Fi — AX210 закрывает обе задачи одной картой, но ценой Continuity. Мне как раз этот вариант интереснее: в EFI уже лежит выключенный AirportItlwm.

А вот чего брать не стоит: дешёвые донглы на CSR, 0a12:0001. macOS 13 отбраковывает их прямо на этапе отбора — проверено на этой машине: демон находит донгл, читает идентификаторы и тут же сообщает, что получить их не может:

Дальше по кругу, Transport layer initialization failed и десятки перезапусков демона подряд. Ни кексты, ни карта портов, ни снятие с устройства чужих процессов тут ничего не меняют — отказ повторяется слово в слово. Вычислить такой донгл можно ещё в отзывах по фотографиям: у устройства, заявленного как Bluetooth 4.0, в свойствах стоит строка продукта BT2.0.

Три условия, без которых не заведётся

Верный чип — это только первое из трёх. Остальные два делаются руками, и без них не заработает даже правильное железо.

Кекст ****BlueToolFixup нужен всем на macOS 12 и новее. Лежит в релизах BrcmPatchRAM, кидается в EFI/OC/Kexts и прописывается в config.plist последней записью, после Lilu, с MinKernel 21.0.0. Без него сторонние контроллеры молча игнорируются — ни ошибки, ни строчки в журнале.

Прошивочные кексты по чипу. Броадкомам, которым прошивка заливается при каждом старте, нужны BrcmPatchRAM3 и BrcmFirmwareData. Интелам — IntelBluetoothFirmware и IntelBTPatcher. Cypress и родным картам Broadcom больше ничего не требуется.

Порт, помеченный внутренним. Контроллер блютуза macOS берёт только с порта, у которого в карте портов стоит UsbConnector = 255. В моём UTBMap.kext это правится одним значением: у порта HS04, куда воткнут адаптер, 3 меняется на 255. Сработало сразу — у устройства появилось Built-In: Yes, а транспорт в профайлере сменился с UART на USB. Втыкать лучше в USB 2.0: блютуз-адаптеры — устройства Full Speed, скорость им ни к чему, а на 2.0 перечисление идёт ровнее.

После правок — ocvalidate на конфиг и перезагрузка.

Проверка за пять минут

На вопрос «почему не работает» почти всегда отвечают три команды. Вот их вывод на моей машине прямо сейчас — блютуз-железа в ней нет, и по второму кадру это видно:

Первая — жив ли кекст. kextstat | grep -iE "lilu|bluetool": если BlueToolFixup в списке нет, идти дальше некуда, дело в конфиге, а не в железе.

Вторая — состояние контроллера, system_profiler SPBluetoothDataType. Смотреть на две строки. Работает — настоящий Address и State: On. Не работает — Address: NULL и State: Off.

А вот строка, которая многих обманывает: Chipset: BCM_4350C2. Она показывается даже тогда, когда блютуз-железа в машине нет вообще — как на кадре выше. Это чип настоящего iMac Pro, зашитый в bluetoothd, который смотрит на SMBIOS; ACPI-устройства за ней не стоит. Не радуйтесь ей и не подбирайте под неё кексты.

Третья — транспорты в ioreg. Пока у нужного стоит !matched, контроллер не взят. Заметьте: транспортов там четыре, и загружены они всегда — само их присутствие ничего не обещает.

Детали всегда в журнале демона. В zsh log — встроенная команда, звать её надо по полному пути:

Строка Found USB Device означает, что до отбора дело дошло; Transport layer initialization failed — что чип не взяли.

Чем всё закончилось

Честно: блютуза в машине пока нет, кадры выше это и показывают. Донгл, купленный наугад на маркетплейсе, оказался тем самым CSR и уехал в мусор, а карта AX210 ещё едет. Приедет — допишу, что из этого вышло.

Если у вас на Ventura или Sonoma работает USB-донгл, расскажите в комментариях, какой именно — интересны чип и идентификаторы:

Соберу из ответов список проверенного железа и вынесу в конец статьи. Такого списка мне как раз и не хватало в начале.