Я построил для вас роботов, а вам остаётся только запрограммировать их. Паяльник покупать не нужно, L298N из Китая ждать тоже: Uno, драйвер моторов, дальномер и датчики линии уже собраны и работают прямо в браузере. И это не мультяшная анимация. Робот там честно падает, буксует и вылетает с ринга по законам физики.

Что за Rotor

Rotor это виртуальный колёсный робот. Его подключение я сделал один в один как у популярного набора:

• Arduino Uno

• драйвер моторов L298N

• ультразвуковой дальномер HC-SR04

• датчики линии TCRT5000

То есть скетч, который вы отладили в симуляторе, можно залить в настоящего робота из такого набора. На схеме у Uno задействованы выводы GND, A4, A5, D5, D7, D8, D6, D9, D10, D11, D12, A0, A1, A2, D2, D3. Всего 16 соединений.

Важный момент: скетч не говорит роботу "встань вот в такую позу" или "проедь два метра". Он делает ровно то же, что и на реальном железе: выставляет уровни на выводах драйвера L298N и читает датчики. А куда робот в итоге поедет, решает физический движок.

Правила соревнований по мини-сумо

Правила мини-сумо простые: два робота на круглом ринге, кто вытолкнул соперника или не съехал сам, тот и молодец. По правилам робот должен помещаться в 10 × 10 см и весить не больше 500 г, а после старта по команде стоит 5 секунд. Rotor этим габаритам соответствует.

В моём примере вместо соперника коробка. Ринг 77 см, чёрный с белой каёмкой.

Алгоритм у робота такой:

1. Крутится на месте и меряет расстояние дальномером.

2. Если что-то ближе 60 см, это цель, и он едет вперёд на полной мощности.

3. Датчики линии замечают белую каёмку раньше, чем колёса доедут до края. Тогда робот сдаёт назад и разворачивается внутрь ринга.

4. Коробка, которую довезли до края, падает с помоста. Победа.

В симуляторе я поставил задержку перед стартом 1 секунду, чтобы не скучать. Если хочется как на соревнованиях, ставите START_MS = 5000.

Весь скетч занимает 75 строк. Свои функции в нём: motor(), drive(), distanceCm() и onEdge(). Дополнительных библиотек не нужно, хватает штатного ядра Arduino AVR.

Как смотреть

Нажимаете «Запустить», и после сборки открывается окно робота. Есть режим «Вид сверху»: плоский план с разметкой, следом робота, лучом дальномера и стрелками моторов. Обвод датчика линии становится красным, когда он стоит на чёрном. В строке состояния видно напряжение на моторах в процентах и показания датчиков.

Проект можно форкнуть, поменять код и запустить заново, ничего не ломая.

Почему это не анимация: физика под капотом

Самое интересное тут движок. Робот это трёхмерная модель с массами, шарнирами и трением, а считает её Rapier 3D (версия 0.21), физический движок с открытым кодом, собранный в WebAssembly.

Что стоит знать:

• Детерминизм. Я взял сборку deterministic: одни и те же входные данные дают одинаковый результат до последнего бита на любом компьютере и в любом браузере. Если робот упал, падение можно повторить и разобрать по кадрам. Случайных чисел и шума нет.

• Плата и физика идут в ногу. Прошивка исполняется 2 мс модельного времени, затем физика делает один шаг мира тоже на 2 мс, и так по кругу. Это 500 шагов в секунду. Время модельное: millis() и micros() в скетче считают время прошивки, а не часы компьютера. Слабый компьютер покажет движение медленнее, но результат будет тем же.

• Один код в трёх местах. Тот же код считает робота в браузере (в фоновом потоке), в node (тесты) и на сервере (проверка уроков). Поэтому задание, пройденное в браузере, засчитывается и сервером.

• Единицы СИ. Метры, килограммы, секунды, ньютон-метры, тяжесть 9,81 м/с². Оси мира: Y вверх, Z вперёд, X влево.

• Точный решатель. 20 итераций на шаг и допуск проникновения 0,3 мм. С допуском по умолчанию (5 мм) стопа шагающего робота проседала краем в пол и опрокидывалась, так что мне пришлось повозиться.

Трение сухое, по Кулону. Пол и подошвы имеют коэффициент 1,0, остальные звенья робота 0,6, а предметы вроде кубика и мяча 0,8 с упругостью 0,1. Коробка в сумо как раз такой предмет: она сталкивается со всем, в том числе с самим роботом.

Весит движок около 4 МБ и грузится только на страницах, где в схеме есть робот.

Честно об упрощениях

Сразу скажу, где модель идеальна:

• у моторов нет люфта, нагрева, падения напряжения и просадки батареи;

• звенья абсолютно твёрдые и не гнутся;

• колёса и подошвы жёсткие, резина не сминается;

• у датчиков нет шума и смещения нуля.

Так что симулятор отлично учит логике: поиск цели, реакция на край, развороты. А вот настоящую мощность моторов и сцепление колёс с реальным рингом всё равно придётся подбирать руками.

Что попробовать

• Поставить START_MS = 5000, как на настоящих соревнованиях.

• Искать цель, вращаясь то в одну, то в другую сторону. Найдётся ли коробка быстрее?

• Переключиться на площадку «Ринг сумо» без коробки и проехать по рингу минуту, ни разу не съехав.

• Заменить delay() на счёт по millis(), чтобы loop() освободился для параллельных задач.

• Добавить Serial.println() в интересных местах: монитор порта здесь служит отладчиком.

Робот построен, ринг готов. Ваш ход: пишите свой алгоритм и устраивайте битву.

Ссылки

• Устройство и подключение робота: https://pinport.ru/robot/car

• Как устроена физика: https://pinport.ru/robot/physics

• Пример «Rotor выталкивает коробку с ринга»: https://pinport.ru/p/ex-robot-car-sumo

• Все мои роботы на Arduino: https://pinport.ru/gallery/robots

Я Андрей - соло разработчик студии Shark & Rhino Games. И я делаю игру в память о нашей собаке.

Её звали Дженька. Она появилась у нас в Воркуте в конце 80-х, ещё до моего рождения. Мой старший брат тогда был ребёнком. По паспорту она была Лапой, но дома все называли её Дженькой.

Я помню её с самого детства — умную, верную, всегда готовую нас защищать. Для нас она была членом семьи.

Мне захотелось сохранить память о ней в том, что я могу создать сам. Так появилась задумка Paw & Rust — 2D-платформера с элементами боя и головоломок.

Главную героиню зовут Лапа. Она оказывается в незнакомом мире и ищет дорогу домой, к своей семье.

В пути её спутником станет потрёпанный жизнью робот. Для упрощения задачи Лапы, у нее будет возможность управления им, а сменные модули робота помогут преодолевать препятствия и отбиваться от врагов.

В этом дуэте у каждого персонажа будут свои особенности, которые будут помогать вариативно проходить уровни и не скучать от однообразия. Например у робота будет имбовая крюк - кошка, с помощью которого можно будет преодолевать большие пропасти и прыгать по подобию зверя на лианах. Собака, хоть без возможности атаковать, будет способность чувствовать зарытые артефакты, скрытые двери и все то, что будет раскрывать таинства этого мира.

Мне хочется, чтобы за всеми механизмами, боями и головоломками вы видели Лапу — собаку, которая очень хочет вернуться к своим.

Здесь я буду показывать, как рождается эта игра: от первых рисунков и неловких движений до сцен, в которые уже можно играть. Рассказывать, что получилось, где застрял и что решил переделать.

Если вам хочется пройти этот путь вместе со мной — оставайтесь, буду рад!

https://t.me/vkusni_andrey

Эпоха 80-х подарила нам огромное количество боевиков, многие из которых дошли до нас только после перестройки. А озвучка тех времён славилась своей одноголосостью. Но даже не смотря на гнусавый голос дубляжа, я хорошо помню, как сидя вместе с отцом перед экраном телевизора, мы не могли оторвать взгляда от запредельного экшена. Думаю вы уже догадываетесь, что было после просмотра.

Мальчишки тех лет представляли себя в роли Рэмбо, в одиночку мстившего своим врагам. Кто-то мечтал стать таким же сильным как Шварценеггер. А кому-то, как и мне, нравилось представлять себя мастером боевых искусств как Брюс Ли или Джеки.

Благодаря играм мы могли сами вершить правосудие и спасть миры. Игровая индустрия не смогла остаться в стороне и выдавала свои боевики. Об одном из них сегодня и пойдёт речь. “Streets of Rage” - игра в стиле beat ’em up была выпущена компанией Sega в 1991 году. И мы - пятилетний пацан со своим отцом - устраивали в ней замесы не оставляя врагам ни единого шанса!

Сюжет

Действие разворачивается в мегаполисе, который практически полностью оказался под контролем могущественного преступного синдиката. Бандиты настолько усилились, что взяли под свой контроль не только улицы, но и полицию с городскими властями. Личность главаря синдиката остаётся тайной — он известен лишь как загадочный Мистер Икс, а город тем временем погружается в хаос: на улицах царят насилие и беззаконие, и даже днём находиться там опасно.

На борьбу с криминальной машиной выходят трое бывших полицейских, которые решают вершить правосудие своими силами: Аксель Стоун (мастер боевых искусств), Блейз Филдинг (специалист по дзюдо) и Адам Хантер (профессиональный боксёр). Они бросают вызов преступному синдикату и шаг за шагом пробиваются сквозь толпы бандитов, зачищая районы города — от улиц и трущоб до пляжа, недостроенного моста, корабля и промышленного завода.

Кульминация наступает на верхнем этаже небоскрёба, где троица сталкивается сначала с боссами из предыдущих уровней, а затем и с самим Мистером Икс. В финале он делает героям предложение: присоединиться к его организации и получить власть и богатство. От выбора зависит концовка.

Игровой процесс

Как уже говорилось ранее, игра в жанре beat ’em up. А это значит двигаемся слева направо, разносим толпы противников и в конце уровня устраняем босса (ну или он нас). Если игроков двое, то и количество боссов удваивается. Последний уровень это вообще отдельная песня: движение происходит справа налево, на уровне мы встречаем абсолютно всех боссов, но финальный босс всегда только один.

Всего на выбор представлены три персонажа: Аксель, Блейз и Адам. Примечательно, что герои отличаются не только характеристиками, но и стилями боя. Аксель самый сильный, Блейз самая быстрая, а Адам баланс между ними. Но лично я выбирал Адама по одной простой причине - бьёт он прямой ногой (об этом позже).

И вот тут я наконец перехожу к самому вкусному - боёвке. Помимо обычных ударов рукой и ногой вы можете делать:

• удары ногой в прыжке вперёд или назад;

• захват противника с фронта и бросок себе за спину, раскидывая толпы противников его же тушей;

• можно не кидать, а бить в захвате;

• захват со спины и бросок в прогибе головой прямо в землю;

• если есть напарник, то один может запустить другого в полёт, и пока тот летит, противники будут разлетаться направо и налево;

• взять в руку бутылку или трубу и драться ими, а можете взять и метнуть нож.

Теперь вспоминаем, что персонажи имеют разные стили. Например у Акселя радиус удара ногой меньше, т.к. он бьёт с колена. Поэтому я всегда брал Адама, потому что его радиус удара ногой был больше. Мелочь, а приятно.

Добавим сюда комфортное управление, разнообразные уровни и незабываемый 8-битный вайб. Картинка радует глаз, а музыка из заставки, написанная композитором Юдзо Косиро, до сих пор играет у меня в голове. Интересный факт: Юдзо Косиро писал музыку для игры “Sonic the Hedgehog”, а также участвовал в создании музыки к 4-ой части “Streets of Rage”, выпущенной в 2020 году.

Заключение

В итоге получилась культовая игра, в которую приятно играть даже сейчас. Смело советую её любителям классики и окровавленных кулаков.

В заключении скажу, что последующие части я прошёл будучи уже взрослым, отдавая дань памяти первой части и её создателям. Свежая уже упомянутая 4-ая часть приятно удивила. По моему мнению, она переняла всё самое лучшее от первых частей и даже привнесла что-то новое. Мне особенно понравилось, что разработчики позволили метать все предметы и тут же подхватывать их в воздухе, тем самым проворачивая классные комбухи.

На этом всё. Преступность не раз посягала на мир и покой обычных людей. Возможно, наши герои ещё вернутся — и тогда криминалу придётся вспомнить, что безнаказанность не длится вечно на Улицах Ярости!

P.S. Блэйз ин май хат форевер!