Опытные линуксоиды, конечно, улыбнутся, но этот опыт я хочу запечатлеть прежде всего для себя — а вдруг ещё кому пригодится. Также, стараюсь описать все максимально подробно - для совсем новичков. Статья, конечно, на 70% состоит из возни с разделами файловой системы, про overlay тут только в самом конце, но это может тоже кому то пригодиться.

Цели, которую я преследую

1. Операционка в read‑only — корневая файловая система монтируется только на чтение. Ничего не пишется на SD-карту без явного на то желания пользователя.

2. Всё временное — в оперативку. Логи, настройки, эксперименты, содержимое /var и /tmp — живут в памяти и бесследно исчезают после выключения. Никакого мусора.

3. Откат при перезагрузке. После ребута система как новенькая — никаких хвостов от случайно установленного пакета или кривого конфига.

4. Простота доработки. Поставить пакет, поправить конфиг, обновиться — без плясок с монтированием. Как это сделать — расскажу ниже.

5. Отдельный rw‑раздел для данных — «на всякий случай». Туда можно спокойно копировать файлы по SSH, не думая о том, поместятся ли они в оперативку. Этот раздел будет переживать перезагрузки.

0. Мой сетап

1. Raspberry Pi Zero W

2. Raspberry Pi OS Lite

3. SD-карточка на 32Gb (8Gb на операционку, остальное - в RW разделе)

4. Ubuntu server 26.04 на виртуальной машине VirtualBox (просто уже стояла, подойдет любой современный дистрибутив)

1. Устанавливаем операционку

Думаю, что тут справится любой, кто имел хоть какое-то знакомство с Raspberry Pi. Скачиваем Raspberry Pi imager, вставляем SD-карту в компьютер, выбираем нашу версию платы, настраиваем, ждем, пока образ запишется на карту.

После этого вставляем SD-карточку в Raspberry Pi, дожидаемся загрузки (логина по ssh или появления десктопа), выключаем, вытаскиваем карточку. Тут можно, конечно, сделать сразу все необходимые манипуляции с операционкой - установить пакеты, настроить, но мы можем это сделать и потом.

2. Работа с разделами

Грузим виртуалку, выводим список доступных /dev/sd*, подключаем SD-карточку, находим искомое устройство:

$ ls -la /dev/sd*

brw-rw---- 1 root disk 8, 0 May 9 18:48 /dev/sda

brw-rw---- 1 root disk 8, 1 May 9 18:48 /dev/sda1

brw-rw---- 1 root disk 8, 2 May 9 18:48 /dev/sda2

<подключаем SD-карту>

$ ls -la /dev/sd*

brw-rw---- 1 root disk 8, 0 May 9 18:48 /dev/sda

brw-rw---- 1 root disk 8, 1 May 9 18:48 /dev/sda1

brw-rw---- 1 root disk 8, 2 May 9 18:48 /dev/sda2

brw-rw---- 1 root disk 8, 16 May 9 18:49 /dev/sdb

brw-rw---- 1 root disk 8, 17 May 9 18:49 /dev/sdb1

brw-rw---- 1 root disk 8, 18 May 9 18:49 /dev/sdb2

Paspberry Pi при записи образа создает два раздела - один для удобной настройки (файловая система FAT), другой - непосредственно системный (ext4). Их мы и видим в списке: /dev/sdb1 и /dev/sdb2.

Вероятнее всего, нам нужен второй раздел, но на всякий случай перепроверим: подмонтируем его, проверим размер и отмонтируем:

# sudo mount /dev/sdb2 /mnt

$ df -h /mnt

Filesystem Size Used Avail Use% Mounted on

/dev/sdb2 29G 2.3G 25G 9% /mnt

# sudo umount /dev/sdb2

Видим, что общий размер 29Gb, занято системой ~2.3Gb. Оно.

Правильный порядок действий при изменении размера (особенно уменьшении) выглядит так:

1. Проверилиr файловую систему

2. Уменьшили саму файловую систему

3. Уменьшили раздел так, чтобы он совпал с новым размером ФС

Начнем с проверки файловой системы. Запускаем и ждём завершения:

# sudo e2fsck -f /dev/sdb2

e2fsck 1.47.2 (1-Jan-2025)

Pass 1: Checking inodes, blocks, and sizes

Pass 2: Checking directory structure

Pass 3: Checking directory connectivity

Pass 4: Checking reference counts

Pass 5: Checking group summary information

rootfs: 74119/1847360 files (0.2% non-contiguous), 715247/7506944 blocks

После завершения - задаем новой размер файловой системы в 8Gb:

# sudo resize2fs /dev/sdb2 8G

resize2fs 1.47.2 (1-Jan-2025)

Resizing the filesystem on /dev/sdb2 to 2097152 (4k) blocks.

The filesystem on /dev/sdb2 is now 2097152 (4k) blocks long.

Наша файловая система занимает 2097152 блоков размером 4К (или 4096 байт). Эти числа нам пригодятся в будущем. Теперь нужно разделить диск на 2 части - одну оставить для системы, вторую - для нашего RW раздела. Итак, запускаем fdisk на устройстве /dev/sdb

#sudo fdisk /dev/sdb

Welcome to fdisk (util-linux 2.41.3).

Changes will remain in memory only, until you decide to write them.

Be careful before using the write command.

Command (m for help): __

Утилита запускается, и просит ввести команду. Сначала перепроверим разделы и узнаем их номера. Вводим команду p (печать разделов):

Command (m for help): p

Disk /dev/sdb: 29.14 GiB, 31293702144 bytes, 61120512 sectors

Disk model: STORAGE DEVICE

Units: sectors of 1 * 512 = 512 bytes

Sector size (logical/physical): 512 bytes / 512 bytes

I/O size (minimum/optimal): 512 bytes / 512 bytes

Disklabel type: dos

Disk identifier: 0x9298fc3d

Device Boot Start End Sectors Size Id Type

/dev/sdb1 16384 1064959 1048576 512M c W95 FAT32 (LBA)

/dev/sdb2 1064960 61120511 60055552 28.6G 83 Linux

Мы видим boot раздел в FAT32 (для настройки параметров raspberry pi) и linux-раздел с основной файловой системой. Также видим, что размер сектора тут - 512 байт. Это тоже нам пригодится.

Теперь аккуратно удаляем второй раздел:

Command (m for help): d

Partition number (1,2, default 2): 2

Partition 2 has been deleted.

Теперь нужно создать новый раздел нужного размера (8Gb). Для этого нужно знать его начало (в секторах по 512 байт) и его конец (также в секторах по 512 байт).

Начало раздела мы знаем из результата выполнения команды p выше: 1064960. Нужно расчитать конец. Из результата выполнения команды resize2fs нам известно, что наша файловая система занимает 2097152 4096-байтных блоков.

Пересчитаем это в 512-байтные: 2097152 * 4096 / 512 = 16777216.

Добавив к этому значению начало сектора, получим номер конечного сектора:

16777216 + 1064960 = 17842176

Создадим новый системный раздел взамен удалённого ранее командой n, указав, что нужен primary-раздел (p) и номер 2. Введем номер первого сектора 1064960 и последнего 17842176.

Command (m for help): n

Partition type

p primary (1 primary, 0 extended, 3 free)

e extended (container for logical partitions)

Select (default p): p

Partition number (2-4, default 2): 2

First sector (2048-61120511, default 2048): 1064960

Last sector, +/-sectors or +/-size{K,M,G,T,P} (1064960-61120511, default 61120511): 17842176

Created a new partition 2 of type 'Linux' and of size 8 GiB.

Partition #2 contains a ext4 signature.

Do you want to remove the signature? [Y]es/[N]o: N

Теперь создаем новый раздел - для пользовательских данных (RW) на всю оставшуюся часть флешки. Номер раздела - третий. Начальный сектор будет (конечный-для-раздела-2 + 1), то есть 17842176 + 1 = 17842177, а конечный - пустой. fdisk автоматически подставит последний доступный сектор:

Command (m for help): n

Partition type

p primary (2 primary, 0 extended, 2 free)

e extended (container for logical partitions)

Select (default p): p

Partition number (3,4, default 3): 3

First sector (2048-61120511, default 2048): 17842177

Last sector, +/-sectors or +/-size{K,M,G,T,P} (17842177-61120511, default 61120511):

Created a new partition 3 of type 'Linux' and of size 20.6 GiB.

Все, что мы делали выше - пока не записалось на флешку и эти изменения только запланированы. Перед записью изменений еще раз все перепроверим, введя команду p снова:

Command (m for help): p

Disk /dev/sdb: 29.14 GiB, 31293702144 bytes, 61120512 sectors

Disk model: STORAGE DEVICE

Units: sectors of 1 * 512 = 512 bytes

Sector size (logical/physical): 512 bytes / 512 bytes

I/O size (minimum/optimal): 512 bytes / 512 bytes

Disklabel type: dos

Disk identifier: 0x9298fc3d

Device Boot Start End Sectors Size Id Type

/dev/sdb1 16384 1064959 1048576 512M c W95 FAT32 (LBA)

/dev/sdb2 1064960 17842176 16777217 8G 83 Linux

/dev/sdb3 17842177 61120511 43278335 20.6G 83 Linux

Все верно. boot раздел на месте, у системного начальный сектор остался тем же, размр изменился. Появился новый третий раздел на остаток. Запишем изменения, введя команду w:

Command (m for help): w

The partition table has been altered.

Calling ioctl() to re-read partition table.

Syncing disks.

Готово.

Теперь создадим файловую систему на новом разделе командой mkfs.ext4:

# sudo mkfs.ext4 /dev/sdb3

mke2fs 1.47.2 (1-Jan-2025)

Creating filesystem with 5409791 4k blocks and 1354560 inodes

Filesystem UUID: 378e7266-5fa3-4591-a2e5-5b5732bb047d

Superblock backups stored on blocks:

32768, 98304, 163840, 229376, 294912, 819200, 884736, 1605632, 2654208,

4096000

Allocating group tables: done

Writing inode tables: done

Creating journal (32768 blocks): done

Writing superblocks and filesystem accounting information: done

Извлекаем готовую флешку, выключаем виртуалку, она больше не понадобиться:

# sudo eject /dev/sdb

# sudo shutdown

Вставляем флешку в Raspberry Pi, включаем, логинимся.

3. Финалим всё на Raspberry Pi

Здесь я хочу сделать следующее: примонтировать user-раздел, сделать автоматическое монтирование при загрузке, включить overlay-режим файловой системы и сделать автоматическую перезагрузку устройства, дабы чистить память. Поехали!

3.1 Монтируем новый раздел

В Raspberry Pi разделы флешки называются иначе, вот они:

$ ls -la /dev/mmcblk0*

brw-rw---- 1 root disk 179, 0 May 8 22:04 /dev/mmcblk0

brw-rw---- 1 root disk 179, 1 May 8 22:05 /dev/mmcblk0p1

brw-rw---- 1 root disk 179, 2 May 8 22:04 /dev/mmcblk0p2

brw-rw---- 1 root disk 179, 3 May 8 22:04 /dev/mmcblk0p3

/dev/mmcblk0 - устройство
/dev/mmcblk0p1 - boot-раздел
/dev/mmcblk0p2 - системный раздел
/dev/mmcblk0p3 - большой раздел для данных, RW.

Создаем новую точку монтирования для RW-раздела (/dev/mmcblk0p3). Я хочу, чтобы она была в корне файловой системы и открытая для записи от текущего пользователя:

# sudo mkdir /work

# sudo chown $(whoami):$(whoami) /work
# sudo chmod 700 /work

Создаем скрипт автоматического монтирования и открываем его на редактирования:

# sudo nano /etc/systemd/system/work.mount

Примеры:

/work -> work.mount
/mnt/data -> mnt-data.mount
/var/lib/docker -> var-lib-docker.mount

Содержимое файла:

[Unit]

Description=Mount /dev/mmcblk0p3 on /work

DefaultDependencies=no

After=systemd-udevd.service

Requires=systemd-udevd.service

Before=local-fs.target

Before=umount.target

Conflicts=umount.target

[Mount]

What=/dev/mmcblk0p3

Where=/work

Type=ext4

Options=defaults,noatime

[Install]

WantedBy=local-fs.target

Нажимаем Ctrl + X, подтверждаем сохранение, Y:

Включаем mount-юнит, перезагружаемся чтобы проверить:

# sudo systemctl enable work.mount

Created symlink '/etc/systemd/system/local-fs.target.wants/work.mount' → '/etc/systemd/system/work.mount'.

# sudo reboot

Проверяем:

$ df -h

Filesystem Size Used Avail Use% Mounted on

...

/dev/mmcblk0p2 7.9G 2.3G 5.3G 30% /

/dev/mmcblk0p3 21G 2.1M 20G 1% /work

/dev/mmcblk0p1 505M 78M 427M 16% /boot/firmware

...

Все три раздела - там, где им нужно быть.

3.2 Включаем overlay-filesystem

# sudo raspi-config

Идём в Perfomance options -> P2 Overlay file system Enable/disable read only file system

Стрелкой влево выбираем Yes:

Ждем пока доставятся пакеты ... Процесс завершился успешно:

Нажимаем Yes, если нам не нужно менять информацию на /boot разделе внутри самой системы (если вытащить флешку и вставить в компьютер - все будет работать в режиме чтения-записи):

Две стрелки вправо - <Finish>, соглашаемся с перезагрузкой...

После этого все изменения в системном разделе будут в оперативной памяти. Это очень удобно для экспериментов - пробуем что то настроить - не получается - перезагрузка и система "девственная".

Для того, чтобы перейди в "write" режим (записать конфиг, обновить систему, доставить пакеты и так далее ..) необходимо просто выполнить команду:

# sudo overlayroot-chroot

Сделать все необходимые действия и выйти из режима, на всякий случай сделав синхронизацию

# cd /

# sync

: Эти изменения запишуться в системный раздел.

3.3 Автоматическая перезагрузка для очистки оперативки

Конечно же, система в процессе работы что-то записывает. И все эти записи помещаются в оперативку. На одноплатниках с оперативкой обычно довольно грустно, поэтому для автоматической очистки проще всего создать скрипт, который будет раз в сутки перезагружать нашу малину.

Откроем на запись наш системный раздел и добавим crontab, который выполняет автоматическую перезагрузку, например, в 4:00 ночи:

# sudo overlayroot-chroot

# crontab -e

Дописываем в конец:

0 4 * * * /usr/sbin/reboot

Ctrl+X, соглашаемся на запись ( Y ), видим что новый crontab установлен, синхронизируемся и выходим.

crontab: installing new crontab

# cd /

# sync

# exit

Вот и всё. Теперь ваша SD-карта живёт спокойно, система загружается в read-only, любые эксперименты умирают вместе с перезагрузкой, а для важных данных есть отдельный /work.

Если захотите что-то обновить или поставить — sudo overlayroot-chroot, сделали дело, вышли. Несложно.

Надеюсь, эта инструкция сэкономит вам пару нервных клеток и одну SD-карту в год.

Предыстория

1. Началось всё с игрового проекта в GTA Criminal Russia в 2012г., я просто купил у другого человека, готовый проект-код и поставил его на игровой хостинг и люди сами стали мне платить… длилось это 5 лет, ума и опыта как это масштабировать у меня не было, пришли более крупные игроки этого рынка и меня конкуренция не пощадила.

2. Продолжил я искать спрос… и нашёл игру у которой нет многопользовательского режима, связанная с городской ездой (виртуальная игра по типу гонок и свободной езды). На форумах этой игры сформировалась небольшая команда энтузистов, частью которой я стал. И так появился мод позволяющий сделать игру многопользовательской. К сожалению, мод долго не просуществовал, издатель игры дал ясно понять, что мододелы оскверняют его продукт. 3 года я потратил на данный проект.

3. В 2022 году, учась на 4-м курсе своего университета мне пришла идея, не покупать или заимствовать чужие наработки, а создать полностью свою игру! Полностью, с чистого листа, с нуля и в одиночку! И пришла в голову мне эта идея, когда я прочитал статью о проекте «Isotopium» и концепции игр Remote Reality я 100 раз перечитывал данную статью, и в этой части хочу поблагодарить администрацию хабра за существование такой площадки для таких Гиков как мы все с вами 😊.

План действий

Потратив много времени на теорию прочтения статей и информации о микрокомпьютерах, микроконтроллерах, WebRTC технологии, 3D-печати и прочего… я начал подсчитывать бюджет, сроки и свои возможности, изначально мне было ясно что для работы проекта, нужно следующее:

• Помещение 100-200 м²

• 5 машинок, оснащённых камерами

• Мощный роутер из бизнес сегмента

• Компьютер

• Фанера или гипсокартон с обклеенной фотопечатью на ней

• 1 год времени

Начало и прототип

Начать решил с машинок: пошёл я на популярный китайский маркет искать машинки, купив пару вариантов и поездив по дому, я достаточно быстро пришёл к выводу, что шасси моих машинок должны быть полноприводными и «танковыми» способными разворачиваться на месте, чтобы радиус разворота был около нулевым. Я потратил неделю поисков и не нашёл подходящего варианта.

Прочитав теорию о видеотрансляциях и стримингах видео, я пришёл к выводу, что ардуинки мне не хватит, уж больно слабые они, а суть в том, чтобы игра была комфортной и качество картинки было не менее 720p и 25 FPS и при этом задержка видео была бы не более 333мс. ( мне удалось достичь 250мс внутри города и 200мс внутри локалки), такие требования я взял из воздуха к самому себе. Я параллельно писал дипломную работу в своём вузе «Северо-Кавказский федеральный университет» и тема работы, как раз и был данный проект.  Много ли студентов настолько увлеченно пишут дипломные работы, что сами в одиночку делают на эту тему проект и доводят его до рабочего коммерческого продукта? – а я довёл, уж не умею я бросать дело на полпути и очень дотошный я. Заказал я китайскую шасси, малинку и…. нашёл я такую статью с готовым кодом для малинки и вот что у меня получилось:

• Raspberry pi 3b+

• Серво SG90

• Обычный самый дешёвый моторчик DC

• Батарейный блок с батарейками

• Пауэрбанк для питания малинки

• Понижающий модуль напряжения DC

• L298N драйвер моторов

• Камера для малинки со шлейфом

• Провода

И всё заработало, без танцев с бубном, ураа… однако, дьявол кроется в деталях!

• Вид машинки «непродажный»

• Ненадёжные моторы как и сама конструкция

• Нету на моторчиках датчиков холла, из-за чего, когда жмёшь вперёд машинка реагирует не сразу, а с подлагом, постепенно увеличивая напряжение на моторы, а если машинка будет на склоне? Игрок подумает, что игра зависла! Игра должна сразу реагировать на действие пользователя. Вариант подавать сразу большое напряжение я не рассматривал, всё таки это игра, и в любых гоночках транспорт постепенно набирает скорость

• Нет рук для возможности вернуться на колёса если перевернулся

• Трафик видеотрансляции огромный, 20мб/с при 720p 😔

Действие #1 — 3D-печать и разработка

Снова ознакомившись с материалами уже запущенного и заброшенного проекта «Isotopium», я решил, что надо идти про уже протоптанной дорожке. Чтобы было более понятно читателям, я немного расскажу о своём опыте в технической отрасли:

• Я ни разу не держал паяльник в руках до старта данного проекта

• У меня никогда не было опыта работы ни с ардуинкой, ни с микроконтроллерами, ни микрокомпьютерами

• У меня была мечта – сделать хороший качественный игровой продукт

У меня был небольшой опыт с робототехникой в вузе, мне дали стенд с рукой, с которой никто не хотел (или не мог) работать и мне сказали, литературы нет, документации нет, преподавателя, который даст ей ума тоже нет. Делай что хочешь, только сделай что-нибудь, красочное, чтобы можно было продемонстрировать руководству или делегациям. Пришлось произвести небольшой реверс-инжиниринг данного оборудования 😊. Буквально, через неделю я её сломал…вдребезги, мне были интересны минимумы и максимумы движения моторчиков данной руки, кто же знал, что если моторчики не смогут достичь необходимого заданного положения, то появится эффект джиттера и они снесут стол, на котором стоят… однако, железная рука робота оказалась слабее железного стенда. Старшекурсники и другие лаборанты, склеили её, но она, мягко говоря, стала нерабочей. Как и у любой другой техники должна быть кнопка экстренного отключения!? Да, она была, но не была подключена, я на ней прыгал, прыгал, а она не работала и не сработала. Помните! Проверяйте периодически системы экстренной остановки станков, роботов и прочего, возможно эти кнопки просто стоят, для галочки 😊.

Вот сама рука, которой я занимался в вузе, да у меня были мысли и наработки и возможно готовый код есть, чтобы использовать руку по её прямому предназначению, как использовал Говард из сериала «Теория большого взрыва».

Моя самая первая печать, после популярнейшего кораблика, были домино с кошачьими мордочками.  

После нескольких экспериментов с разными материалами пластика, я остановился на ABS+(eSUN), моделировал я в Fusion 360, ну а слайсерил в cura.

По видеоурокам я самостоятельно научился моделировать, вот примерно так я себе представил самую простую модель шасси. Моторчики и колёса я взял из предыдущего набора мной купленного шасси, шестерёнки и валы -> всё напечатано из ABS+ пластика.

Первую версию напечатанной машинки, я решил делать, крайне, топорно, методом бутерброда. Первый этаж ходовая, понижающий модуль напряжения и драйер мотора, второй этаж малинка и батарейный блок, третий этаж камера и серво.

Батарейный блок я нашёл готовый на маркетплейсе, для работы с 18650 аккумуляторами, его уникальность в том, что он на выходе даёт 12в 3A (методом измерений, мне было достаточно 2A для силовых моторов) + USB выход для малинки, имеет индикатор уровня заряда и ещё можно подключить адаптер для зарядки и цена ему была всего 10$.

После тестовых заездов, были выявлены недостатки:

• В ходовой, зубцы шестерёнок скалывались и ходовые валы просто расслаивалис, буквально после нескольких часов езды.

• Центр тяжести был на втором этаже, а должен быть как можно ниже к полу, тем самым машинка была неустойчивой и здесь я понял, что машинке надо делать лапки, чтобы она могла сама встать на колёса, а не бегать к каждой машинке каждые 5 минут.

• Моторчики, что я использовал были слишком громоздкими и были слишком мощными.

• Камера должна быть жестко зафиксирована, а не болтаться только на серво.

• Нужны бампера и боковая защита колёс, чтобы при ударе они не выламывались.

• Обнаружил баг в видеотрансляции ровно каждую минуту изображение зависало на 2-3 секунды, и ровно через 1 минуту это повторялось. Баг был в том, что по какой-то причине если ПО на малинке стоит с графическим интерфейсом то, есть такой баг, а если управление через консоль, то бага нет – у меня ушло 2 недели, чтобы выявить причину.

• Если робот заезжал за угол, сигнал падал и начинались «тормоза» в видеотрансляции. Окончательно решил проблему, установив внешнюю антенну на малинку путём распайки дорожки wifi антенны и припаивания U.FL разъёма. Разумеется, роутер пришлось «подобрать» из сегмента бизнес-решений с мощным процессором – выбрал «MikroTik».

Для придания продажного вида роботу-машинки: я решил вдохновляться популярнейшим автомобилем «Bugatti».

Проблему с переворотами машинки я решил с помощью мощных серво, по левому и правому борту машинки сделал лапки. Камеру посадил на подшипник с толстым слоем пластика.

На счёт ходовой, было много танцев с бубном… я стремился сделать продукт максимально качественным и дешёвым, подходящего моторчика ни в магазинах, ни в маркетплейсах я найти не смог за адекватную цену, приходилось ждать доставку из Китая и с третьего заказа я получил, идеальный моторчик «Bringsmart» 250rpm, с датчиком холла, он обошёлся 7.5$ за единицу.

Ходовую и шестерёнки же я решил печатать из композита нейлона PA-CF. Я пробовал сломать ходовую методом полного газа и резкого заднего хода 10 часов без остановки, после этого времени ходовая моей машинки осталась в прежнем неизношенном состоянии, а вот смазка из самого моторчика потекла и он очень перегрелся, но после остывания, он вновь был исправен.

Проблему слишком тяжёлого трафика видеотрансляции исправил, переведя трансляцию на CV2, в данной библиотеки для малинки есть много параметров изображения и трафик упал с 20➔10 мб/с при 720p и 25fps формат видеотрансляции MJPEG, далее на компьютере, который выступает сервером видео проходит преобразование ffmpeg -mpeg1video кодеком и на выходе получаем 4-5мб/с трафик видеоизображения на 1 машинку, что уже допустимо, задержка при этом 200мс в локальной сети, трансляция прямо в браузер без дополнительных библиотек в MJPEG.

Как и любая другая игра, должна быть миникарта, где будут позиционироваться все игроки. Для этого, выбрал rfid датчик с расстоянием действия до 1 метра и преобразователем через usb-ttl, питается он от этого же usb. Идея была в том, чтобы расклеить много-много меток на полу и покрасить весь пол в один цвет, чтобы их не было видно, датчик разместить на дне машинок и метки внести в базу данных. И это сработало у меня в квартире на паркетном полу.

Я немного увлёкся и сделал 9 машинок, вместо 5 как предполагал изначально, на некоторые комплектующие за партию в десяток китайцы давали неплохую скидку.

Себестоимость 1 машинки вышла в 20-25 тыс руб. или около 300$, на 3D принтер паяльник и прочий перебор деталей ушло порядка 400 тыс руб. или 5000$

Итог, потрачено на этот этап разработки прототипа и автопарка:

• 400тыс на разработку + 200тыс на машинки (9шт) = 600 000руб;

• 15 месяцев суммарного времени (1 человека - меня).

Отдельную благодарность хочу выразить своему любимому коту «Барнику», без его помощи, у меня ничего бы не получилось!

Действие #2 — помещение и площадка

Изначально, я думал взять помещение в аренду, но… я принципиально исходил из того, что мне надо будет покрасить полы в один цвет, из-за RFID меток навигации. Желающих арендодателей, которые согласились бы на то, что я изменю их напольное покрытие не нашлось. Брать помещение в аренду без ремонта, для проекта, который ещё ни рубля прибыли не принёс тоже, весьма сомнительно.

Выбор пал на покупку помещения, подвала, и как раз, проходил аукцион приватизация имущества у моего города, в котором я и принял участие. Суммарно на помещение и его ремонт под мой проект ушло около 1’200’000руб. Ремонт помещения делали своими руками, мне помогали в этом несколько моих родственников, но иногда приходилось для ремонта и нанимать рабочую силу местами, это был первый объект недвижимости который я купил в своей жизни и тем более, в котором я делал ремонт (я никогда в руках и дрель то, не держал до этого)!

Пол я покрасил в асфальтный серый цвет, алкидно-уретановой краской в 2 слоя. Тесты с метками, показали, что из-за краски читаемость меток с 80-100см уменьшилось до 10-15см и путём вычислений мне потребовалось вместо ожидаемых 8-9 меток на м², 36 меток на м². Мы с моей женой потратили неделю на обклейку 70 м², дальше, просто устали… и решили запускать проект как есть. Общая площадь помещения 110 м².

После ремонта помещения, я смоделировал площадку, по которой будут ездить машинки, при этом так, чтобы везде могли они разъехаться, даже в случае саботажной игры одного из игроков. Я спроектировал: аркаду, домики, парковку… На уровне машинок мы расклеили пейзаж многоквартирных домов, на постеры и «домики» ушло порядка 100 000руб. Всю площадку, было решено делать из фанеры, я заказал распилы у фрезеровщика на чпу станке, после просто забрал и на саморезах всё скрутил.

Действие #3 — Реклама и работа проекта

Ещё на этапе разработки, нужны были игроки для проведения тестовых заездов, по квартире. Потратив неделю на поиски блогера, которые за бесплатно или вменяемые деньги прорекламировал бы, я нашёл одного и за очень адекватные деньги он сделал интеграцию. Но увы, никто не записался на тестовый заезд. Решил, видоизменить подход, и платить за тестовую езду игрокам, по 1 рублю за 1 минуту игры, и сработало, при новом подходе, пришло 30 человек на тестовый заезд от блогера у которого было всего 10 000 просмотров под его видео с интеграцией, все машинки были задействованы, и таким образом, я ещё заказал несколько интеграций у этого же блогера и «добил» число подписчиков в телеграмм группе до 100 человек.

После открытия проекта, всем игрокам было интересно, что же получилось, но никто не захотел платить за игру! Я попробовал ещё у двоих блогеров заказать рекламу, но увы, удалось добиться только 150 подписчиков в телеграмме и 50 в дискорде и на этом всё, буквально. Суммарно написал около 300 разным блогерам, на email, инстаграм, в facebook и воз и ныне там. Меня просто везде игнорят, тотально, а рекламные агенства хотят неадекватно большие деньги. Суммарно на рекламу я потратил порядка 50 000руб. И расчёт был, что хотя бы 1/3 от суммы отобьётся, однако этого не произошло.

Я топорно пошёл по твичу рекламироваться в чатах у стримеров, и нашёл блогера, который прошёл по ссылке и целых 2 часа играл у меня на проекте со своими зрителями (в тот день, была бесплатная игра без ограничений с целью рекламы). Очередь на игру была 60-70 человек при 9 машинках, я был уверен, что это успех, однако на следующий день пришло 0. Этот блогер на мои сообщения и попытки договориться о дальнейшим сотрудничестве ответил полным игнором.

ИТОГ

Сюжет игры был в собирании контрольных точек – нужно было мордочкой машинки ударяться в белые коробочки (они на Arduino с светодиодом внутри), раскинутые на карте. В тот момент, когда они загорались разными цветами, их можно было собрать, в них находится датчик чтения RFID, а в бамперах машинках обычные пропускные карточки с метками. При собирании начислялись монетки, которые можно было обменять на дополнительное время игры.

Игру я назвал «Remote Race» или «RemRace» (Дистанционная гонка/заезд), за полный месяц работы (работал с 15:00-21:00 каждый день), зарегистрировалось, около 500 человек. Было получено порядка 3 000руб(35$) платежей. Стоимость одного интернета обходилось мне в 3500руб/мес + коммуналка 6000руб + моей время.

Суммарно на весь проект, помещение и коммунальные платежи, я потратил порядка 2млн руб. и 3 года. Для меня это огромная сумма денег, я её откладывал с 15 лет…

И на этом мой энтузиазм умер, работал я с 15 ноября по 15 декабря 2025г. В среднем, в игру заходило 1-2 человека за весь день, минут на 20 суммарно, заходили на бесплатный пробный заезд – 5 минут бесплатно я давал всем при регистрации, смотрели все и уходили. Стоимость платной игры была всего 2 руб. за 1 минуту. Что пошло не так, я не знаю, видимо мне не удалось добиться привлекательной, продающей картинки. Из-за ИИ я потерял работу, с которой я и спонсировал весь этот проект.  

На данный момент проект выключен, и я нахожусь в поисках: инвестиций, или медиа поддержки, чтобы привлечь игроков, или работы для себя – сейчас я уже 4 месяца нахожусь в активном поиске работы, и ото всюду одни отказы. Машинки я выставил на продажу и продаю, за 10 000руб, как и домики свои я тоже продаю.

P.S. Ещё есть возможность, вернуть проект в рабочее состояние, если появится партнёр, который окажет медиа или финансовую поддержку проекту.

Raspberry Pi 5 2ГБ/4ГБ/8ГБ RAM на Али, 16ГБ RAM, NVME тоже можно поставить через адаптер
Реклама: АЛИБАБА КОМ (РУ) ИНН 7703380158

На базе этой крохи можно сделать
✅Частную систему умного дома, которая не будет зависеть от внешних серверов.
✅Домашний NAS с собствнной коллекцией фильмов, сериалов и музыки тоже независимый от интернета и сторонних серверов.
✅Локальную систему видеонаблюдения которая тоже будет изолирована от внешнего вмешательства.
✅Игровую приставку с эмуляторами всевозможных консолей и тысячами игр к ним.
✅Тв приставку с любой оболочкой которая вам по душе.
✅Мини-сервер для хостинга ботов, сайтов и приложений.
✅Аппаратный межсетевой экран, маршрутизатор, VPN шлюз и тд.
✅Почти любую автоматику, роботизировать что-нибудь, обучить частную нейройнку с собственными агентами заточенными под конкрентные задачи...типо Джарвиса или сделать полностью автономную Алису, которая не зависит от интернета или подписок.
И еще куча всего другого интересного. И всё это на платке размером с ладошку, которая еще и потребляет немного.

И камера. Обычная, на 5 мегапикселей. Ничего навороченного — но достаточно чтобы робот мог «видеть».

Подключение дисплея

С дисплеем оказалось просто. В комплекте шла инструкция на одну страницу:

git clone https://github.com/goodtft/LCD-show.git

cd LCD-show/

sudo ./LCD35-show

Три команды, перезагрузка — и на экране появился рабочий стол Raspberry Pi. Всё. Без танцев с бубном, без драйверов из непонятных источников. Приятно когда железо просто работает.

Рисуем лицо

Дисплей работает — но на нём рабочий стол Linux. А мне нужна мордашка.

У меня уже был написан рендерер лица на pygame — 7 эмоций, моргание, движение зрачков, дыхание. Но изначально он был под большой монитор (800×480). Пришлось адаптировать под маленький экран (480×320) и запустить в полноэкранном режиме чтобы убрать системную панель.

Первая версия лица выглядела... криповато.

Анимированные брови на маленьком экране — это не мило, это жутко. Перерисовал в робо-стиле: большие скруглённые глаза с голубым свечением, аниме-блики на зрачках, пульсирующая антенна сверху. Без бровей вообще — эмоции передаются через форму глаз.

Получилось 7 состояний:

• Sleeping — щёлочки вместо глаз, тёмный фон

• Listening — широко открытые глаза, «я весь внимание»

• Thinking — прищур, зрачки вверх

• Speaking — рот анимируется в такт речи

• Happy — глаза-дуги как в аниме, розовые щёчки

• Surprised — огромные глаза, маленькие зрачки

• Sad — опущенные глаза, рот дугой вниз

И они плавно переключаются между собой. Не просто «хоп — другая картинка», а smoothstep-интерполяция всех параметров. Глаза плавно сужаются, зрачки плавно перемещаются, фон плавно меняет цвет. Выглядит живо.

Камера — Флаппи учится видеть

Камера воткнулась шлейфом и сразу определилась. Никаких драйверов — Pi увидел OV5647 и готово.

Написал скрипт: камера делает фото → фото сохраняется на диск → Claude (который уже живёт на этом же Pi) получает команду «прочитай этот файл и расскажи что видишь».

Первый тест — направил камеру в упор на монитор. Claude ответил:

Перенаправил камеру на себя. Второй ответ:

Он меня узнал. Точнее — описал. И сделал это за 10 секунд.

Ну и конечно, как же не сфотографировать любовь всей жизни

Это не заранее записанные фразы. Не распознавание по шаблону. Claude реально смотрит на фотографию и описывает что видит. Своими словами, с юмором, по-русски.

Кнопка «Фото» в админке

У Флаппи есть веб-админка — панель управления где видно температуру процессора, загрузку памяти, статус сервисов. Я добавил туда кнопку «Фото».

Нажимаешь → камера снимает → Claude смотрит → ответ появляется прямо в браузере рядом с фотографией. 10-15 секунд от нажатия до ответа.

Теперь можно сидеть на диване с телефоном, нажимать кнопку и смотреть как робот описывает что происходит в комнате. Это странно увлекательно.

Что дальше

Сейчас камера — это «сделай фото по запросу». Но хочется чтобы Флаппи реагировал сам. Увидел человека — поменял эмоцию на happy. Никого нет — заснул. Увидел что-то необычное — удивился.

Ещё хочу подключить TTS чтобы он не просто писал текст а озвучивал. Фото → Claude → голос из колонки. Полный цикл.

И да — 2 гигабайта оперативки на Pi 4 это боль. Faster-whisper (локальное распознавание речи) + pygame + камера — всё еле помещается. Но пока живём.

Жду до конца недели приход камеры и микрофона, чтобы дать голос Флаппи и начать делать с ним первые проекты.

Как вам идея с камерой? Что бы вы заставили робота делать — охранять квартиру, комментировать что происходит, или может узнавать гостей?

Посмотрел на днях фильм «Финч» (2021) — тот, где Том Хэнкс в постапокалипсисе собирает робота, чтобы тот позаботился о его собаке. Робот там учится ходить, водить машину, понимать мир. Снято невероятно душевно и при этом грустно до комка в горле.

Проснулся на следующий день и понял: хочу такого же. Ну, не в смысле постапокалипсис — а именно робота-компаньона, который рядом, который учится, с которым можно разговаривать.

Понятное дело, ходить мой робот не будет — это совсем другой уровень сложности и бюджета. Но вот сделать настольного помощника, с которым можно общаться голосом, который видит меня через камеру и реально помогает в работе — это мне вполне по силам.

Кто я такой и почему думаю, что потяну

Я работаю сисадмином и разработчиком. Разворачиваю сервера, пишу обработки, делаю телеграм-ботов, собираю сайты. У меня дома свой сервер (даже несколько), и целый зоопарк из виртуальных машин и контейнеров. Так что с железом и софтом я на «ты».

Знакомьтесь — Flappy

Назвал его Flappy — от английского «flappy», болтливый. Потому что главное, что он будет делать — это разговаривать со мной и помогать голосом.

Что он из себя представляет на сегодня — это коробочка на базе Raspberry Pi, которая будет стоять у меня на рабочем столе. Вот что я для него заказал:

Всё уже заказано на Алиэкспрессе, ждём.

Что он будет уметь

Вот тут самое интересное. Я хочу, чтобы Flappy был не просто говорящей колонкой, а реальным помощником.

Голосовое общение. Микрофон + динамик — чтобы я мог просто сказать: «Flappy, поставь задачу на завтра: в 9 утра сформировать ОПД и отправить клиенту» — и он поставит. У меня уже есть свой телеграм-бот, куда я наговариваю задачи — осталось прикрутить это к Flappy.

Управление серверами. Мечта — сказать: «Flappy, подключись к Proxmox, создай виртуальную машину, разверни там SSH и пришли мне доступы». Креды у него будут в памяти, API у Proxmox есть — технически это реально.

Камера и узнавание. Хочу, чтобы когда я захожу в комнату, он видел меня и говорил что-нибудь вроде: «Привет, Иван, давно не виделись!» Или мог распознать, что я ему показываю.

Экранчик с эмоциями. На 3,5-дюймовом дисплее будут отображаться эмоции, статусы, может быть какие-то подсказки. Чтобы он был не просто коробкой, а чем-то живым.

Что дальше

Пока жду посылки с Али. Когда всё приедет — начну собирать и буду выкладывать процесс. Если тема зайдёт, сделаю серию постов: от сборки железа до первого «Привет, Иван».

Как вам идея? Стоит делать серию постов, или я один тут сумасшедший, который вдохновился фильмом и решил собрать себе робота-помощника на малинке?