Гемини подсказал, что связать две платы ESP32 можно по протоколу ESP-NOW и это будет прям очень быстро (единицы миллисекунд) и далеко (сотни метров).

Схема такая получается: сигнал с VR контроллера отправляется по Bluetooth на плату ESP32, которая висит с павербанком где-то рядом на дереве. Миксуем каналы так как нам нужно и сразу же отправляем пакет дальше по ESP-NOW на приемник самолёта.

Плату ESP32 для работы ретранслятором доделывать не нужно, возможно потом добавлю буззер для оповещений и всё. А вот на плате приемника надо закоротить диод для питания от 1S аккумулятора, иначе будет вырубаться уже при 3.9В. Если использовать внешнюю антенну через IPX разъем, то перепаять переключатель рядом с SMD антенной на сторону разъема.

Чтобы связать приемник с ретранслятором нужно включить платы с прижатым к земле контактом Bind (pin6 на приемнике, pin13 на ретрансляторе). Приемник в состоянии бинда шлёт в эфир свой мак адрес, а ретранслятор ждет такое сообщение и получив запишет его.

Далее от приемника требуется только принять пакет с каналами управления и выдать PWM на пины сервам/моторам. Весь тюнинг будет делаться через прошивку ретранслятора, так что приемник можно паковать внутрь самолёта.

Скетчи для ретранслятора и приемника загрузил на Github. В папке со скетчем нужно переименовать config_template.h в config.h и внести нужные настройки. Для приемника это например значения каналов при Failsafe, а для ретранслятора - калибровки контроллера и выбор микшера.

На кнопки VR контроллера ABCD повесил через микшер трим Yaw/Pitch чтобы можно было компенсировать потенциальную разницу в установке моторов и начальный угол руля высоты.

На этом программная и аппаратная часть ретранслятора готовы. Сервопривод на столе откликается мгновенно, лаги исчезли, а связка Bluetooth + ESP-NOW работает стабильно. Дальность приема в поле на штатных антеннах составила не менее 100м, что для визуального полета мне пока будет достаточно. В следующей статье расскажу про подключение и тест моторов.

Симптомы:
· Потеря связи с реальностью
· Везде мерещатся кубы с белыми глазами
· Заходя даже в туалет на тебя смотрит Кубобот

Назначено лечение:
Переключиться на другой проект

Пациент:
В ответ на лечение пациент спаял еще одного кубобота

═══════════════════════

🤖 Всем лимонов! 🍋🍋🍋

После долгого пути проект обрел свое, так скажем, лицо. Форма устоялась, функционал стал ясен. Всё ещё есть шероховатости, которые устраняются, но тем не менее, уже есть объект и этот объект мне нравится.

Сегодня я бы хотел больше поведать именно о техничке того, как сейчас выглядит проект кубобот01.

Корпус состоит из 3 частей: тело, задняя крышка и лицо. Лицо у всех черное. А корпуса бывают разные. В итоге после сборки кубобот остается неразборным.

В своей основе каждый кубобот это миниатюрная плата ESP32-C3. чрезвычайно миниатюрная, но достаточно мощная чтобы выдержать напор моих амбиций.

Тот самый момент, когда в погоне за терабайтами памяти на ПК сидишь, смотришь на микросхемку и думаешь: "этих 4Мб мне просто за глаза"

Мои навыки в пайке растут пропорционально развитию проекта. Если первый прототип еле умещался в кубический корпус, то сейчас там и деталей больше и еще место остается. И наконец то я начал паять не эзернетом, найденным на помойке, а нормальными монтажными проводами.

Все компоненты максимально базовые для базированного ардуинщика, упакованые в кубик со стороной 33мм.

Но я не стою на месте. Например, DHT11 с прошлого поста был заменен на D18b20, потом на DHT22, а потом на BMP280. С остальными компонентами тоже происходят изменения как в наименованиях, так и в расположении. например, кнопка переехала на крышу, вместо левой стороны. Неизменным остается только ESP32C3 и, пожалуй, OLED дисплей. Хотя и он меняется в цветах.

В программной части так же без особых откровений.

Кубобот начинался с простейшей идеи чтобы что-то моргало рядом. И код состоял из 10-20 строчек, не считая #include и #define

Кстати, программирую в Arduino IDE просто потому что привык еще со времен проекта для своей машины, в котором использовался Arduino Nano. переучиваться на ESP-IDF не вижу практического смысла

ну вот, например. Из последнего.
Нужно показывать уровень заряда аккумулятора. Если просто кинуть литиевый аккум на ногу МК он сгорит и придется покупать новый. Собираем делитель напряжения из того что валяется под ногами, методом научного тыка подбираем коэфициенты для формулы, подставляем в код и вуаля - кубобот уже реагирует на зарядку.

void ReadVoltage()
{
if(millis() - eventTimerV >= 5000)
{
float voltage = (analogRead(1)*4.2)/3200;
batteryLevel = map(analogRead(1), 0.0f, 3200.0f, 0.0f, 100.0f);

Serial.print("raw: ");
Serial.println(analogRead(1));
Serial.print("voltage: ");
Serial.println(voltage);
Serial.print("Batt percentage: ");
Serial.println(batteryLevel, 1);
eventTimerV = millis();
}
}

Почему 3200 не спрашивайте - не знаю. Просто подобрал мультиметром.

И вот на таких функциях строится вся логика кубобота.

Цикл loop содержит в себе только названия функций и соблюдает их очередность. И никаких delay(). Эта функция просто вешает МК и рушится магия происходящего.
Ладно, delay() один все таки есть. на 2 секунды. Он при включении чтобы пользователь мог прочитать один из случайных советов

void loop() {
readLDR(A0, 500); //поменяй на 500 и пин на А0 для кубика. для ЕСП32 1000 и 34 пин
//readTempdDHT();
readTempBMP();
//readTempdDallas();
ReadVoltage();
static uint32_t warntmr;
if (batteryLevel < 20) //раз в 30сек выводим пустую батарейку если заряда мало
{
if (millis() - warntmr >= 30000) {
warntmr = millis();  // сброс таймера
display.clearDisplay();
display.drawBitmap(0,0, battery_empty,128,64, 1);
display.display();
delay(2000); 
}
}

ButtonListener();
Gyro();


if (StateFlag)
{
StateMonitor();
}
else
{
if (!DizzyAnim) FallAside();
DizzyGate();
if (DizzyAnim && !FallFlag) Dizzy();
if (BatteryEmote) showBat();
if(!BatteryEmote && !DizzyAnim && !FallFlag) RandAnim();
if(!BatteryEmote && !RandAnimFlag && !DizzyAnim && !FallFlag) roboEyes.update();
}
}

В конце есть монструозная конструкция с булевыми переменными. Можно упростить, но как говорил тот самый: Можно, а зачем? Памяти не ест, отрабатывает хорошо. Если есть советы - буду рад прочитать их в комментариях

Что еще можно сказать? Я почти доволен тем что получилось, и уже постепенно планирую Кубобота02. Он будет огромным, куб со стороной целых 66мм! Монструозный!

А пока я хотел бы сказать спасибо тем, кто уже поддержал проект, купив кубоботов.

Благодаря им я не забрасываю, а постоянно развиваю и совершенствую как программную, так и аппаратную часть. Как минимум, паяю уже нормальными проводами и не паяльником из фикс прайса.

На этом, пожалуй, стоит остановится.

Спасибо, что дочитали до конца! Буду рад Вашему мнению в комментариях!

Чтобы красиво завершить пост - вот вам фотография попувермы!

Я простой учитель по информатике. Хочу поделиться с вами моим необычным изобретением. Надеюсь для вас спорт теперь станет проще!

https://t.me/SpeedBuster

https://vk.ru/speed.buster

Можно сказать, что с этой идеи лампы и начался мой путь в электронике.

Еще в доковидное время я очень много фотографировал, и был в творческом поиске новых световых решений, чтобы создавать какие-то уникальные и классные кадры.

Но начнем с теории.

Что такое фризлайт.

Если коротко, то фризлайт - это искусство рисования светом в пространстве.

Основная идея - съемка на камеру при длинной выдержке. Чем дольше выдержка - тем больше времени матрица фотоаппарата принимает поступающий свет.

Чем дольше источник света в кадре на одном месте, тем он ярче. Если он движется во время съемки - получается какой-либо световой рисунок.

Например, при съемке салютов это очень заметно.

Либо вот съемка ночного города, фары машин оставляют следы в кадре.

Кроме этого, можно создавать световые рисунки своими руками, например, цветными фонариками. Конечно, если фонарик не такой яркий как окружение, линия света не будет так заметна.

Но чтобы нарисовать большие и сложные картины вручную одним или несколькими фонариками потребуется очень много времени и сноровки. А в фотошопе реалистично такое вообще не нарисовать.

И кстати, современные нейросети, тоже врядли нарисуют что-то адекватное, что будет ощущаться как фризлайт. Так как это очень не популярный вид съемки, получается обучающих данных совсем мало и скорее всего будет какая-то ерунда.

Итого чтобы создавать фризлайт потребуется:

1. Источник света

2. Фотоаппарат

3. Штатив или другая подставка для камеры чтобы избежать дрожания

4. Баланс яркости внешнего освещения и источника света

Если загуглить фризлайт, то будут, например, вот такие картинки:

То есть обычно берется точечный или "длинный" источник света и им в кадре "рисуют" какие-либо формы.

Думаю можно представить сколько времени и дублей занимает один такой удачный кадр. Плюс сильно ограничивает однотонность источников света.

С чего началась моя лампа

Думаю все знают DIY-блогера Alex Gyver. И как-то смотря ютуб, мне попался его канал. И я наткнулся на видео "Рисую светом. Голограмма своими руками".

Это как раз была основа моей будущей лампы.

Собрав всё по инструкции на проводках, у меня всё даже заработало. Но это выглядело ужасно))

Сразу же это было переделано в чуть чуть улучшенный вид и управление переделано на ИК - пульт.

Спустя некоторое время, научился делать печатные платы "на коленке". Спустя кучу итераций, получилось как минимум избавиться от кучи проводов в лампе, но платы всё равно выглядели ужасно.

Научившись проектировать платы, сделал уже что-то нормальное и заказал в Китае. Да, всё на "базовых" модулях, но явно лучше чем было))

Вот так выглядели мои платы из 2019 года. Кроме этой лампы я проектировал и другие источники света, о них может потом расскажу.

Немного о самой лампе

Постараюсь объяснить как работает лампа. Её основа это адресные светодиоды, которые могут переключать свой цвет отдельно от других в линии.

Получается берем картинку шириной в количество пикселей в лампе, и через эти светодиоды включаем построчно с задержкой. Как старые лучевые телевизоры, но надо двигать своими руками "изображение".

Вот так наглядно это выглядит, если включить специальный эффект "повторения предыдущего кадра" в Premiere Pro.

Кстати, саму лампу я обернул черной пленкой, сделав окошко для экрана.

Нижняя часть лампы откручивалась. Внутри был картридер, тумблер включения и разъем зарядки.

Было очень много настроек и режимов, которые я написал поверх кода чтения картинки от Alex Gyver. Приходилось бороться с Ардуино, которому очень не хватало мощностей на всё))

Было вот такое минималистичное меню

Фоток внутренностей лампы в сборе, к сожалению, не осталось, зато сохранилось итоговые фото с фризлайтом.

Фотки. Много фоток.

Думаю, стоит начать с того, что мою лампу для съемок брал Лампас Покрас. Помните такого?

И забавный момент, лампа как раз подглючивала, и тем самым получился интересный глитч эффект.

А вот моими первыми кадрами были "зарисовки" с Марио. Выбрал картинки, чтобы дополнить городские пейзажи.

На всякий случай повторю, что здесь нет фотошопа =))

Причем именно с этой версией лампы у меня было не так много съемок, так как хотелось больше удобства в работе, какой нибудь экранчик и всё такое. И еще тогда я переключился на проектирование второй версии лампы.

Но вот еще откопал кадры

Можно заметить, что лица девушек в кадрах хорошо освещены. Это я подсвечивал вспышкой в конце кадра. То есть допустим была выдержка 15 сек, я пробегал с лампой, а потом в конце вспышка высвечивала человека.

Жаль не снимал видео, как съемка фризлайта выглядит со стороны. В темноте стоит модель, какой-то чувак машет лампой и в конце яркая вспышка)))

Бонус от нейросетей.

В процессе написания, мне всё таки было очень интересно, смогут ли современные нейросети нарисовать что-то адекватное и похожее на настоящий фризлайт, или будет прям сильно заметно, что это нейрослоп))

Конечно, я не запаривался с промтами, чтобы получить идеальный результат, но вот такое получилось с помощью chatGPT.

Присылайте в комменты свои варианты "фризлайта" от нейросетей =))

Надеюсь, вы узнали что-то новое для себя о мире фотографии =)