wirusoal

Попал на короткое время в мои руки сканер штрих-кодов Zebra ds22

И тут мне пришла в голову идея сделать мини игрушку в которой надо успеть считать коды пока они не пропали ,и заодно изучить методы для работы с ним. Конкретно в данном примере сканер был переведен в режим эмулирования клавиатуры, а на мониторе запущен обычный google chrome с страничкой и кодом на javascript который с помощью keypress получает символы до того момента пока не встретит эмуляцию клавиши Enter тем самым на выходе мы получаем штрих-код без всяких sdk api прямо в браузере:)

Напомнило игрушку на денди:)

Всем привет. Желание конструировать у меня не пропадает с самого детства. Новые игрушки на глазах родителей разбирались моментально и собиралась какая-то неведомая дичь. Первая батарейка и горящая лампочка от неё, первое короткое замыкание, паяльник, канифоль и прочее прочее постепенно добавлялось с возрастом и мозгами. Первый класс, первый компьютер, не понимая тогда вообще ни чего в нем удалял разные dll файлы считая себя хакером и получая годных люлей когда слетал windows. Первое Hello World на Паскаль, эх, как давно это все было. Но энтузиазм не угасает по сей день. Первая попытка сделать, что-то удаленно управляемое была в 2015 году, эта была обычная машинка с веб-камерой и raspberry pi на борту, управление происходило через браузер с помощью скрипта на python + flask.

На данный момент скилл в программировании, электроники подкачался и бывают разные попытки, сделать что-то интересное, пусть даже и бесполезное(как тут https://pikabu.ru/story/popyitka_postroit_i_nauchit_deltarobota_igrat_na_sintezatore_7642204 ), для меня главное опыт.

И сейчас я решил добавить в свою копилку знаний разработку автономных платформ с использованием ROS. А почему бы и нет?

Robot Operating System (ROS) - это гибкая платформа (фреймворк) для разработки программного обеспечения роботов. Это набор разнообразных инструментов, библиотек и определенных правил, целью которых является упрощение задач разработки ПО роботов. (определение взял тут)

Первым делом, заказал два моторчика от стеклоподъемников, которые приводят платформу в движение и энкодеры которые с помощью PID регулятора поддерживают заданную скорость вращения, Arduino nano, banana pi m3 вместо raspberry pi 4 и китайский лидар. Когда это добро пришло, смоделировал платформу и вырезал на ЧПУ, так же смоделировал крепления энкодеров к моторчику стеклоподъемников, подключил все это дело к Arduino nano, залил прошивку, установил пакет ros на banana pi которая в дальнейшем встанет на платформу.

На данный момент могу только в управлять и в программе для визуализации(rviz) получать положение платформы

Следующий этап перенести banana pi на платформу, поставить kinnect 360 + лидар для создания карты помещения и попробовать запустить платформу автономно. И останется самое сложное все это облагородить, а именно попробовать включить фантазию и смоделировать красивый корпус. На этом пока всё:)

Я в ВК

Ну что же, из названия статьи думаю стало понятно, что я начал себе строить co2 ЧПУ станок, шел я к этому долго, подкапливая деньги и заказывая комплектующие. Пока детали приходили частями,я решил чуть освоить 3D моделирование и начать моделировать сам станок, что бы с помощью 3D принтера начать печатать разные переходники, что бы не колхозить как делал это с фрезерным ЧПУ  т.к при со2 резке необходимо соблюдать точность при постройке. Ниже комплект зеркал, линза, а еще ниже 3d модель и отпечатанная деталь + nema 23

Эти детали нужны для того, что бы луч лазера из неподвижной лазерной трубки направлялся в точку реза, преодолевая подвижные части оси X и Y

Кстати вопреки страху и риску ,лазерная трубка в мою деревню пришла почтой России в целости и сохранности, спасибо Китайцам за хорошую упаковку. Трубку для начала я взял мощностью 40w и один блок розжига(китайцы напутали и прислали два)

Когда моделька была уже готова, я закупил железо и начал варить корпус и отдельно рамку где будут располагаться основные части станка, электроника, трубка, направляющие и прочее.

Ниже расположен корпус который зашьется листами железа и пойдет на покраску

Сама станина которая потом просто встанет внутрь корпуса с готовой электроникой и осями. Делал я это для только для удобства, т.к наступили холода и отапливаемое помещение у меня не такое большое, что бы развернуться с таким станком, по этому часть станка делаю у себя в комнате. Правда прекрасно понимаю, что могу пожалеть, что сделал именно так, т.к потом просто замучаюсь все ровнять, что бы не было винта.

И на момент написания статьи имеется вот такой результат, который можно посмотреть на этой гифке. Благодарю за просмотр)

P.s Статья написана, что бы поделиться своими успехами

Удалось в перерывах между сушкой зерна проработать на паровой котельной. Сама котельная представляет из себя морской контейнер снаружи

Моя задача была приходить утром, открывать газовый кран, кран подачи воды и включать целый ряд рубильников в щитке автоматики.Далее щёлкнув тумблер "вкл горелки" наблюдать за процессом нагрева и уровнем воды в котле, пополняя его пока котел не выйдет в режим автоматики.

Сам процесс нагрева прост. Есть большой котел с газовыми горелками, который греет воду до состояния пара и по трубам отправляет пар уже на разные нужны. В нашем случае для получения мясокостной муки.

Вода в котел подаётся не сразу из скважины,а проходит подготовку: нагрев,химводоподготовку

Это бак подпитки котла, в нем держится температура воды около 85 градусов,если температура падает до 75,то открывается электроклапан на трубе с паром и котёл греет воду сам для себя. По началу пугался т.к трясется во время нагрева вообще всё внутри.

В этих двух баллонах происходит подготовка воды,а именно умягчение. Черный и синий бак позади являются солевыми. Справа в углу стоит станция поддержания давления.

Вид коридора.

На этом мини экскурсию можно и закончить. Пост сделан для людей которые проходили мимо подобных котельных и задавались вопросом :"А что же в этом контейнере?" А может кому просто интересны подобные сооружения)

Из предыдущего поста про постройку ЧПУ станка в комментариях я указал,что являюсь жителем деревни.В моей деревне есть птицефабрика которая во временя уборки урожая сушит на своей территории зерно. В этом году фабрика поставила себе новую и современную сушилку. От слова "современная" у рабочего работающего на старой сушилке произошло в голове: "компьютер, тяжело, да зачем оно мне надо под старость лет" и он решил искать замену себе и выбор пал на меня "молодой, разбирешься, ты же в компьютерах понимаешь и тут поймёшь". Как итог я согласился поработать, т.к в деревне работы не много и было интересно попробовать что-то новое. Так же разрешили поучаствовать в процессе сборки.

Для чего жё происходит процесс сушки? Для длительного хранения высушиваемых культур т.к с поля приходит влажное зерно и моей задачей является высушить(согнать влажность до определенного процента в моем случае до 14%)

Как происходит процесс? А процесс сушки происходит с помощью нагрева и воздуха, мы просто подаём горячий воздух в камеру с культурой тем самым происходит испарение влаги.

В моем случае используется две камеры, одна для нагрева(верх),а другая для охлаждения(них) в которых используются очень мощные вентиляторы

Процесс этот потоковый, культуру заводят машинами в засыпной бункер и от туда по транспорту она поступает на норию (эскалатор знаете? Смысл тот же ,только смотрит на 90 градусов относительно земли и доставляет культуру в ковшах на верх) и далее по трубе попадает в сушилку. Далее уже культура потихоньку опускается вниз, параметр разгрузки регулирую я,в зависимости от влажности которую завезли чем медленнее спускается тем суши становится зерно,но это ещё зависит от температуры в камере нагрева. На самом деле в начале обучения было тяжело вникать во все нюансы о которых долго можно писать. Но ладно, прогретое зерно опускается ещё ниже уже в камеру охлаждения, охлаждается и снова поступает в норию,а далее в бункер разгрузки,а далее на склад.

Ниже последуют фотографии процесса

Наполнение бункера

Управление происходит с помощью двух пультов, шкаф с кнопками и сенсорная панель

Разгружаю просушенную культуру и отправляю на склад

Сама сушилка с боков:)

И конечно же фото старичка который славно отработал своё

Статью написал сидя перед панелью оператора не ставя цель написания супер статьи,а просто кратко поделился рабочим процессом)

Всем привет.Это мой второй пост на данном сайте.

Скажу сразу,что для тех кто зашел посмотреть видео работы,то оно в самом конце, хотя статья не большая вышла.

Я попытаюсь рассказать о постройке дельта робота. Скажу сразу, что конкретной цели при постройке дельты я не ставил.Все делалось для набора опыта в 3d моделировании и программировании, ведь как говорится "опыт - самый лучший учитель".

Самым первым делом я заказал двигатели nema 17, драйвера шаговых двигателей А4988 и удобная платы для подключения и настройки шага для этих драйверов,а так же блок питания на 12 вольт 3 ампера, три концевых выключателя,пару карбоновых труб и конечно же Arduino nano которая и является мозгом нашей дельты, но можно было заказать связку Arduino Mega 2560 + Ramps. Это избавило бы меня от кучи проводов.

Пока ждал посылку из Китая,я начал заниматься 3d моделированием самой платформы.Печатью кронштейнов под двигатели и упорные подшипники,а так же резкой из фанеры самой платформы.Какое же было мое восхищение когда напечатанные детали и вырезанная платформа совпала по всем отверстиям. Тогда я испытал эмоциональный взрыв и небольшую гордость за себя.

На сайте thingiverse был найден и распечатан редуктор с передаточным соотношением 1:4(можно было больше) т.к я имел сомнение, что Nema17 сможет поднимать рычаги моей конструкции хоть сделаны они из карбоновых трубок,что облегчало конструкцию.Так же благодаря редуктору мы получаем более точную дельту,но жертвуем скоростью.Дальше несколько фотографий процесса сборки. Скажу сразу, нормальной смазки для шестеренок редуктора не имел на тот момент,по этому взял из гаража смазку для шрусов от чего пластик приобрел желтый цвет.

На Arduino стоит GRBL,что управляет у некоторых самодельщиков ЧПУ станками. Программу для управления писал на python 2.7 для управления кинематикой дельты взял готовый скрипт с гитхаб который преобразует координаты в углы на которые поворачиваются плечи дельты. Поверх него натянул уже морду на pygt5, добавил калибровку камеры с помощью OpenCV.Движением дельты можно управлять двойным кликом по видео с веб камеры, но пока есть небольшие проблемы с калибровкой,чем дальше от центра кликаешь, тем больше погрешность между центром дельты и виртуальным прицелом в окне видео.

И в конце добавлю кривое видео,которое снято было давно и дрожащими руками.Извиняюсь за съемку т.к в это время смотрел на монитор,а сейчас переснять нормально пока нет возможности.Всем спасибо,что дочитали до конца.