Серия «Минитрактор на дистанционном управлении»

Основная проблема, конечно, — в разработке приложения для Android на Java.
Также на данный момент возникла проблема с сервоприводом DS3218MG, который управляет заслонкой карбюратора: иногда, в случайный момент, он начинает самопроизвольно открываться и закрываться. Вероятно, это связано с использованием FreeRTOS на Arduino Mega.

Кроме того, я отказался от родного карбюратора, обычно устанавливаемого на двигатели от мотоблоков, мотокультиваторов и т.д. Во-первых, так оказалось проще подключить сервопривод газа. Во-вторых, не пришлось устанавливать дополнительную заслонку для перекрытия воздуха — ведь при запуске «на холодную» обычно приходилось изрядно потеть, чтобы завести двигатель.

Процесс поиска максимального открытия заслонки.

Ниже — видео с проверкой перед тем, как начинать хоть как-то убирать провода и принимать решение о натяжении цепи, чтобы минитрактор мог двигаться вперёд. Дело в том, что, хотя коробка передач стоит в нейтральном положении (иначе стартер не сработает), выходной вал всё равно проворачивается — и этого достаточно, чтобы минитрактор начал движение. Вероятно, это происходит из-за густого масла в коробке при первом пуске, в дальнейшем всё нормализуется.

Какие дальнейшие планы:

• Разобраться с дерганьем сервопривода

• Сделать какой-нибудь капот, но не квадратный, что-то в стиле Паперкрафт (Papercraft)

• Исправить косяки приложения для Android

• Перенести глушитель вниз

• Изготовить небольшую лопату, чуть шире минитрактора

И видится мне, что этот список будет пополняться и пополняться...В общем, как-то так.

Советы и критика приветствуются.

К счастью, сил этого двигателя оказалось достаточно, что-бы поворачивать раму.

Больше в рулевом механизме ничего не изменилось, абсолютный энкодер AS5600 так же остался и можно поворачивать сочленение рамы на определенный угол или ставить в нулевое(прямое) положение автоматически. Тут мне удалось даже оседлать PID регулятор, что-бы угол поворота был тот, который, мне необходим. В отличии от PID регулятора ,который, я хотел использовать в РКПП. Там меня ждал крах, перерегулирование, вечный маятник вилок переключения, но сдавать назад уже поздно. Выкинул коллекторные моторы, и поставил шаговые двигатели с редукторами.

Теперь я могу управлять вилками переключения как хочу. На видео ниже, как раз момент тестирования переключения на разные передачи. Блок управления состоит из Arduino и двух драйверов шаговых двигателей, так же имеется отслеживание положения и калибровка по потенциометрам находящихся на коробке с завода.

Что же по двигателю? Как управлять газом? Тут пришлось подумать и "поженить" две сервы с карбюратором, одна управляет заслонкой газа, другая заслонкой воздуха, вроде они именно так и называются.

И видео работы конечно этого чуда. Но если честно, не сильно нравится это механизм. Возможно буду переделывать. И видео работы.

С двигателем ничего делать не пришлось. Пока не пришлось. Единственная проблема была в проводах, которые, шли на стартер, оказались китайской подделкой, хотя казались толстыми, но не хватало, что-бы прокрутить стартером в момент компрессии в цилиндре. Поменял на провода от старого сварочного аппарата, которым, уже давно не пользуюсь и дело пошло. На видео ниже момент проверки стартера, проверка включения ,выключения электромагнитной муфты, которую, пожертвовал старый насос кондиционера от какого-то автомобиля и теперь это муфта управления гидронасоса, что-бы не создавать лишнюю нагрузку на двигатель. Генератор так же включается по кнопке, что полезно когда заводишь двигатель на холодную.

Про программную часть пока не буду писать, так как она постоянно меняется, приходится постоянно переписывать, не ожидал, что будет так тяжело) Но мне нравится, кайф) Но думаю, что самое тяжелое уже позади за 50% до готового решения уже перевалил, можно делать крепления под аккумулятор, блоки управления, просить нейросеть нарисовать какой ни будь внешний вид и естественно будут появляться мелочи и мелочи, которые, надо делать и устранять, даже сейчас, понял, что гидробак то тоже надо) В общем, как-то так, извините за сумбурный набор слов в некоторых местах, готов выслушать критику, советы) До встречи, но уже быстрее, не через 6 месяцев)

Но, в мыслях проскочила идея, а не сделать ли мне небольшой минитрактор с лопатой, которым, можно будет управлять дистанционно и сидя в теплом доме расчищать снежок? Да, юношеские фантазии, всегда хотел сделать, что-то подобное. Вариантов минитракторов в интернете масса. Выбор пал на переломку, с двумя укороченными мостами от ВАЗ2106 с узлом перелома на двух тягах.

Так же был изготовлен кардан с использованием шрусов

Что же будет двигать это чудо и как я собрался переключать скорость? Двигатель Lifan с электростартером. А вот для переключения передач я выбрал РКПП от Тойоты Короллы E150, выкинул вилку диска сцепления, так как она нам не нужна, будем использовать вариатор. Выточил переходную втулку(коробка + вариатор)

Дальше пришлось изготовить переходную пластину для соединения с мотором, а точнее с вариатором

Дальше все собрал и закинул на раму ,подпирая это дело дощечками, что-бы уже попробовать в движении.

О нет! Оно живое!

Вы уже заметили провода из коробки? О да, на arduino мне удалось заставить её переключать передачи, ставить в нейтраль, но об этом, наверное, в следующий раз, так как меня не устраивает её работа, буду переделывать на stm или на orange pi pico, может будет по шустрее.

Для поворота был куплен не рабочий эур от volkswagen golf. Снят мотор, на его место встал мотор от электровелосипеда, больше ничего в голову не пришло.

Для отслеживания угла поворота был добавлен абсолютный энкодер AS5600.

В результате рулевая рейка, стала выглядеть так

А работать вот так

Кажется, что медленно, но акб севший, но главное не скорость, а сила с которой он сможет поворачивать, редукция получилась будь здоров.

Ну что же, пока на этом все, работы предстоит еще много, но назад сдавать уже поздно) Всем спасибо, всем пока)