Продолжаю строить минитрактор на дистанционном управлении #2
И вот я вернулся, думал, что уже прошедшей зимой(2024-2025) буду чистить снег с дивана. Но нет. Чистить пришлось все так же с помощью луаза с лопатой.
Эх, а тогда хотел.
Зимой, конечно, были вылазки в гараж в попытках продолжения, но гараж не сильно теплый и webasto не сильно спасала положение, по ногам тянуло, пришлось отложить проект в гараже, но по маленько занимался в доме чем мог. Сейчас потеплело и я продолжил. И так, что имеем. Пользователь niganki66 в комментарии #comment_326405941 предположил, что рулевое надо по шустрее и оказался прав. Мне пришлось выкинуть понижающий редуктор, который шел в сборе с электромотором от велосипеда.
Красным пометил редуктор, от которого пришлось избавиться
К счастью, сил этого двигателя оказалось достаточно, что-бы поворачивать раму.
Больше в рулевом механизме ничего не изменилось, абсолютный энкодер AS5600 так же остался и можно поворачивать сочленение рамы на определенный угол или ставить в нулевое(прямое) положение автоматически. Тут мне удалось даже оседлать PID регулятор, что-бы угол поворота был тот, который, мне необходим. В отличии от PID регулятора ,который, я хотел использовать в РКПП. Там меня ждал крах, перерегулирование, вечный маятник вилок переключения, но сдавать назад уже поздно. Выкинул коллекторные моторы, и поставил шаговые двигатели с редукторами.
Теперь я могу управлять вилками переключения как хочу. На видео ниже, как раз момент тестирования переключения на разные передачи. Блок управления состоит из Arduino и двух драйверов шаговых двигателей, так же имеется отслеживание положения и калибровка по потенциометрам находящихся на коробке с завода.
Что же по двигателю? Как управлять газом? Тут пришлось подумать и "поженить" две сервы с карбюратором, одна управляет заслонкой газа, другая заслонкой воздуха, вроде они именно так и называются.
И видео работы конечно этого чуда. Но если честно, не сильно нравится это механизм. Возможно буду переделывать. И видео работы.
С двигателем ничего делать не пришлось. Пока не пришлось. Единственная проблема была в проводах, которые, шли на стартер, оказались китайской подделкой, хотя казались толстыми, но не хватало, что-бы прокрутить стартером в момент компрессии в цилиндре. Поменял на провода от старого сварочного аппарата, которым, уже давно не пользуюсь и дело пошло. На видео ниже момент проверки стартера, проверка включения ,выключения электромагнитной муфты, которую, пожертвовал старый насос кондиционера от какого-то автомобиля и теперь это муфта управления гидронасоса, что-бы не создавать лишнюю нагрузку на двигатель. Генератор так же включается по кнопке, что полезно когда заводишь двигатель на холодную.
Про программную часть пока не буду писать, так как она постоянно меняется, приходится постоянно переписывать, не ожидал, что будет так тяжело) Но мне нравится, кайф) Но думаю, что самое тяжелое уже позади за 50% до готового решения уже перевалил, можно делать крепления под аккумулятор, блоки управления, просить нейросеть нарисовать какой ни будь внешний вид и естественно будут появляться мелочи и мелочи, которые, надо делать и устранять, даже сейчас, понял, что гидробак то тоже надо) В общем, как-то так, извините за сумбурный набор слов в некоторых местах, готов выслушать критику, советы) До встречи, но уже быстрее, не через 6 месяцев)
