Всем привет! Пытаюсь в робототехнику, пока не очень успешно) Прошу совета, как дебажить то, что не работает.

Моя цель - отправить с компа на stm32 команду через провода по CAN шине.

Что у меня есть:
1) Модуль CANable USBпреобразователь CANdleLight TJA1051T/3 - втыкаю в комп
2) WCMCU-230 модуль CAN шины на базе SN65HVD230 - подключаю туда CanH и CanL
3) STM32 bluepill STM32F103C8Tx - надеюсь тут поймать пакет и обработать.

Код писал с помощью ChatGpt, и в итоге уперся в то, что на уровне кода по ощущениям все норм, а вот на железячном не норм. И я не понимаю как понять, где же норм, а где не норм, т.е. как это все дебажить, с какой стороны подступиться.
Ниже поподробней напишу про настройки и код

С компа код на C# через библиотеку LibUsbDotNet
Устройство определяется, устройство открывается, принимает настроечные пакеты.
В режиме LoopBack загораются три лампочки, и синяя моргает, когда жму кнопку "отправить пакет"

Когда включаю Normal Mode - горит только красная лампочка.
И вот уже здесь я не понимаю - либо я неправильно что-то проинициализировал, либо так и должно быть, либо имеет значение вся сеть устройств на CAN шине, включая терминирующие резисторы. Но выглядит подозрительно. Документация на адаптер? Не нашел(

Отправляю такое: ID: 0x123 DLC:4 Data: 11-22-33-44Echo: FFFFFFFF
В ответ спустя секунду приходит такое: ID: 0x20000127 DLC:4 Data: 11-22-33-44Echo: FFFFFFFF
Говорят, что это ошибка на отсутствие ответа из сети на отправленный пакет. Но как понять - пытался он его отправить, или даже и не пробовал?

Вот еще фоточки соединений:

Кто захочет посмотреть код, вот тут он:
https://github.com/VogdVogd/CanTest/tree/main/Assets/Scripts
Точка входа - LibUsbDotNetTest.cs

По таймингам целился в 500000

И немного про STM32:

Вот, пока так. Скажите, если нужна еще доп инфа!

UPD: нашел косяк кода при инициализации Can Usb. Теперь он горит лампочками.
В STM32 прописал отправку пакета, отправляется что-то, через HAL_CAN_GetError ошибок нет.
Can Usb что-то ловит, но не то что нужно. В момент отправки из STM32 приходит два пакета по 20 байт
RAW (20): FF-FF-FF-FF-0C-00-00-20-08-00-00-00-00-30-04-00-00-00-00-00
RAW (20): FF-FF-FF-FF-0C-00-00-20-08-00-00-00-00-30-02-00-00-00-00-00
Выглядят как коды ошибок, как будто физически пакеты неправильно собрались из шины.

Видимо, какой-то разсинхрон таймингов или чего-то еще, придется осциллограф добывать и смотреть какое устройство на каких таймингах работает... Ух как это все сложно!

В общем ситуация такая. Привез VW из Китая. С ним были не заводские ключи. Стал разбираться, оказалось в авто стоит устройство Keydiy , куда была зашита плата оригинального ключа. Работала эта система так. Когда снаружи нажимаешь кнопку на не оригинальном ключе, эта коробка подавала питание на оригинальную плату и открывало авто, дальше заводишь, как обычно и едешь. Если авто не открыть, то машину не завести, так как питание на оригинальную плату не подавалось. Китайцы это делают для того, что бы не дорого делать доп ключи, а так же управлять ей по блютузу с телефона (коробка keydiy) так умеет. Сама коробка никуда кроме питания не подключалась.
Решено было избавиться от это коробки, нашел, вытащил плату, вставил в корпус. Блок удалил.
Далее заказал новый оригинальный ключ под мой VIN на заводе. Ключ пришел, решено было прописывать. Нашел человека, кто удаленно подключиться и пропишет, но не получилось. ODIS обрезает данные с приборки, а онлайн не хочет их принимать, не хватает нескольких цифр в конце. Сначала предположили, что мне меняли блоки для русификации, но я не делал такого. Затем проверили остальные блоки на CAN шине Comfort, оказалась точно такая же ситуация. Остальные блок читаются без проблем. Предположили, что возможно стоит китайская сигналка, но ее тоже нет. В общем сказали искать левые врезки на CAN Шине.
Территориально нахожусь во Владивостоке, обзвонил кучу электриков, никто не берется. ХЗ что делать, да и вообще сомневаюсь, что есть левые подключения. Может кто скажет куда копать?
К авто подключался адаптером vnci 6154a и ODIS Service

Всех приветствую.

Немного вводной информации. У меня Volkswagen Tuguan 2008 года. Случилось так, что рулевая рейка на моем автомобиле стала периодически выдавать то желтый руль, то красный (признак проблем с ЭУР).

Диагностика говорила о том, что на 30 клемме (постоянный плюс после аккумулятора) пропадает питание.

И, казалось ба, в чем проблема проверить жгут проводов и найти причину? Не тут то было. Жгут проводов целый, окислов на соединениях нет. Питание при наличии ошибки есть. Вывод - проблема в блоке управления ЭУР. А стоит он на самой рулевой рейке, до которой без подъемника добраться достаточно проблематично. Решил заказать контрактную б/у рейку и заменить ее. После замены проблема ушла. Но вот незадача - осталась старая рейка. И продать ее в таком состоянии не вариант, так как непонятно что дает ошибку. И как чинить, не имея возможности без машины даже включить ее "на столе"?

Итак, моя задача: подключение рулевой рейки тигуана на столе без подклбчения к машине. Для этого требуется имитация активности в CAN шине. Для этого требуется адаптер, позволяющий работать с программой CanHacker и, собственно, трейс CAN пакетов с автомобиля.

С первой задачей мы сегодня и разбираемся, а именно с адаптером, совместимым с ПО CanHacker.

ПО CanHacker общается с адаптером по протоколу lawicel. Следовательно, нам понадобится микропрограмма для Arduino и CAN трансивер. Будем использовать модуль MCP2515 с трансивером TJA1050 на борту.

Соединение с Adduino простое - нужно соединить питание и SPI, схема типовая. Выглядит следующим образом.

Джампер J1 на модуле MCP2515 подключает резистор 120 Ом на шине. Для подключения к шине автомобиля он обычно не нужен, а вот для подклчения устройства к модулю на столе его лучше установить.

Итак, модуль подключили, осталось дело за малым - найти подходящий софт для прошивки.

Тут у меня было много приключений, потому что везде, где предлагалось сделать аналогичный девайс, использовался проект arduino-canhacker, но он имеет свойство зависать и нестабильно работает на скорость 500Кб/с и выше (у меня он и на 125 зависал спустя минуту).

В итоге нашел для себя нечто прекрасное, а именно проект Seeed_Arduino_CAN. Подключается в проект как библиотека, открывается пример canbus-monitor, прошивается и вуаля - имеем девайс, который умеет работать с CanHacker, не зависает и адекватно работает на 500Кб/с.

Ну что, проверим работу девайса? :) Идем к машине, лезем к блоку парковочного ассистента, подключаемся к CAN шине (да да, на вагах стоит Gateway, который разделяет сети и подключившись к нему вы ничего не увидете. Туда можно слать запросы с ID 7xx и получать ответы, разъем диагностический же...). Запускаем CanHacker, выбираем COM порт и скорость 115200, выбираем скорость шины CAN (в моем случае это кан-привод, там скорость 500Кб/с).

Подключаемся к адаптеру и видим что все ок, коннект есть, версия микропрограммы видна.

Выбираем трейс, нажимаем запись. Включаем зажигание, запускаем двигатель, глушим двигатель, останавливаем трассировку. Все, трейс записан, дальше можно использовать его для имитации автомобиля для включения рулевой рейки. Конечно, весь трейс не понадобится, но он даст понимание какой canid и какое сообщение дают добро на его включение.

Если то что вы прочитали вам понравилось - дайте знать, напишу что нибудь еще по этой теме :)

TLDR:

Живу в приграничном регионе, но меня отлично поймут и москвичи. У нас просто жопа порой с навигацией из-за глушилок вокруг стратегических объектов. Пора с этим что-то делать и есть техническая идея, которая нуждается в проверке специалистами. Нужны технические советы.

Речь о навигации в автомобиле. Это нужно таксистам, курьерам, доставщикам и лицам с симптомами топографического кретинизма вроде меня (особенно в ночи).

Идея состоит в том, чтобы соорудить девайс, который формировал бы синтетический NMEA-поток на базе автономной навигации ориентируясь по локальным датчикам в автомобиле.

Решение примерно такое. У машины есть энкодеры - датчики вращения колёс, которые довольно точно могут показать сколько машина проехала. Если есть ABS, то, по идее, такие датчики есть на каждом колесе. Первый вопрос - доступны ли они по СAN-шине и с какой точностью? А ещё не могу понять есть ли на CAN-шине датчик угла поворота руля или рулевой рейки. Казалось бы довольно разумно было бы таковой иметь, ведь как-то зеркало заднего вида понимает как рисовать траекторию при заднем ходе.

Вижу продукт (MVP) в таком виде, (если всё будет как грезится в моих радужных фантазиях):

• Прибор, вставленный в OBD2, который по блютусу виден смартфону с навигатором как GPS-приёмник. Он отдаёт стандартный NMEA-поток с вычисленными координатами.

• Координаты вычисляются на основе интегрирования данных с датчиков вращения и угла поворота колёс. Да, там будет много непростой математики чтобы брать приблизительные координаты авто, фильтрами Калмана их уточнять в связи с показаниями датчиков, корректировать вероятное положение машины притягивая её к карте дорог. Машина едет не по полю обычно, а по сетке кварталов города или по дорогам. По длинам отрезков между поворотами и углам этих поворотов можно строить гипотезы в какой части карты мы находимся, фильтр Калмана и физическая модель автомобиля с показаниями датчиков поможет довольно точно локализовать автомобиль. В сложных ситуациях можно предусмотреть ручную подсказку девайсу через смартфон.

• Как побочный эффект можно сделать в рамках этого устройства довольно продвинутый бортовой навигационный комплекс, который будет хорошо учитывать расход бензина, путевУю статистику, писать треки, может быть даже делать передачу телеметрии по LoRa WAN на такие же блоки для отображения на бортовом дэшборде попутчиков в автопутешествии. Телеметрия машин, которые едут с вами и короткие статуснып сообщения в условиях отсутствия сотовой связи - это заманчиво. А передавать можно и проложенный на навигаторе маршрут, и намерения перекусить где-то, и т.д.

Что думаете? Меня больше всего вопросы по CAN-шине интересуют:

1. Можно ли получить по CAN-шине угол поворота руля?

2. Если нет, то сложно ли оснастить таким энкодером любую машину?

3. С какой скоростью можно получить одометр по CAN-шине?

4. Можно ли получать данные о скоростях вращения отдельных колёс?

5. Если да, то будет ли видно разницу между скоростями левых и правых колёс при поворотах?

6. Чтоб два раза не вставать. Какая инфа доступна по CAN-шине (или вообще по OBD2) про встроенный GPS\ГЛОНАСС, про бортовые часы, которые подводятся по спутнику? Можно ли через CAN-шину подстраивать часы? Бесит, что время на них прыгает туда-сюда в районе глушилок.

7. Есть ли на CAN-шине показания штатного GPS, встроенного в модуль вызова 112?

8. На каких моделях что из всего этого доступно и какая известна специфика?