Пора сделать что-то вместо GPS, который глушат. Есть вопросы⁠⁠

TLDR:

Живу в приграничном регионе, но меня отлично поймут и москвичи. У нас просто жопа порой с навигацией из-за глушилок вокруг стратегических объектов. Пора с этим что-то делать и есть техническая идея, которая нуждается в проверке специалистами. Нужны технические советы.

Речь о навигации в автомобиле. Это нужно таксистам, курьерам, доставщикам и лицам с симптомами топографического кретинизма вроде меня (особенно в ночи).

Идея состоит в том, чтобы соорудить девайс, который формировал бы синтетический NMEA-поток на базе автономной навигации ориентируясь по локальным датчикам в автомобиле.

Решение примерно такое. У машины есть энкодеры - датчики вращения колёс, которые довольно точно могут показать сколько машина проехала. Если есть ABS, то, по идее, такие датчики есть на каждом колесе. Первый вопрос - доступны ли они по СAN-шине и с какой точностью? А ещё не могу понять есть ли на CAN-шине датчик угла поворота руля или рулевой рейки. Казалось бы довольно разумно было бы таковой иметь, ведь как-то зеркало заднего вида понимает как рисовать траекторию при заднем ходе.

Вижу продукт (MVP) в таком виде, (если всё будет как грезится в моих радужных фантазиях):

• Прибор, вставленный в OBD2, который по блютусу виден смартфону с навигатором как GPS-приёмник. Он отдаёт стандартный NMEA-поток с вычисленными координатами.

• Координаты вычисляются на основе интегрирования данных с датчиков вращения и угла поворота колёс. Да, там будет много непростой математики чтобы брать приблизительные координаты авто, фильтрами Калмана их уточнять в связи с показаниями датчиков, корректировать вероятное положение машины притягивая её к карте дорог. Машина едет не по полю обычно, а по сетке кварталов города или по дорогам. По длинам отрезков между поворотами и углам этих поворотов можно строить гипотезы в какой части карты мы находимся, фильтр Калмана и физическая модель автомобиля с показаниями датчиков поможет довольно точно локализовать автомобиль. В сложных ситуациях можно предусмотреть ручную подсказку девайсу через смартфон.

• Как побочный эффект можно сделать в рамках этого устройства довольно продвинутый бортовой навигационный комплекс, который будет хорошо учитывать расход бензина, путевУю статистику, писать треки, может быть даже делать передачу телеметрии по LoRa WAN на такие же блоки для отображения на бортовом дэшборде попутчиков в автопутешествии. Телеметрия машин, которые едут с вами и короткие статуснып сообщения в условиях отсутствия сотовой связи - это заманчиво. А передавать можно и проложенный на навигаторе маршрут, и намерения перекусить где-то, и т.д.

Что думаете? Меня больше всего вопросы по CAN-шине интересуют:

1. Можно ли получить по CAN-шине угол поворота руля?

2. Если нет, то сложно ли оснастить таким энкодером любую машину?

3. С какой скоростью можно получить одометр по CAN-шине?

4. Можно ли получать данные о скоростях вращения отдельных колёс?

5. Если да, то будет ли видно разницу между скоростями левых и правых колёс при поворотах?

6. Чтоб два раза не вставать. Какая инфа доступна по CAN-шине (или вообще по OBD2) про встроенный GPS\ГЛОНАСС, про бортовые часы, которые подводятся по спутнику? Можно ли через CAN-шину подстраивать часы? Бесит, что время на них прыгает туда-сюда в районе глушилок.

7. Есть ли на CAN-шине показания штатного GPS, встроенного в модуль вызова 112?

8. На каких моделях что из всего этого доступно и какая известна специфика?