1 пост-ответ
раскрыть ветку (125)
Сомневаюсь, что программа тестировалась на таких скоростных режимах, еще и с человеком в кресле. Уже после первого успешного прогона программы, можно пустить все подачи на 100% и свалить с чашкой кофе в курилку, ошибка из ниоткуда не появится.
раскрыть ветку (75)
раскрыть ветку (8)
У нас робот "KUKA" до 5 м/с. так что вполне реально, просто как она перегрузки такие выдерживает?
Если не ускорено, то было бы круто, если бы сделали нормального робота, который умеет быстро двигаться, а не этих недобитых ванзеров со скоростью местного госаппарата, которые руки двигают как столетний дед.
раскрыть ветку (2)
Промышленные роботы Kuka пиздец какие быстрые, но и пиздец какие дорогие. Небольшой робот стоит порядка полумиллиона евро. Для осознания скорости гуглите «робот vs Timo Boll”
Если датчик положения или скорости наебнется и покажет некорректное значение, бабе вполне конкретно может не повезти
раскрыть ветку (15)
там нет отдельностоящих датчиков положения и скорости. высокая точность и надежность обеспечиваются работой сервоприводов. да и речь шла об ошибке человека, а не техники.
раскрыть ветку (10)
раскрыть ветку (1)
Там инкрементальные энкодеры. За все не скажу, а мелсерво от мицу уходит в блок/стоп, при малейшей рассинхронизации заданного углового положения со считанным с энкодера. Ошибка в программе конечно возможна. Но практически полностью исключена из-за сервопривода или сервоконтроллера.
эммм...у сервопривода нет датчиков? а за счет чего по вашему сервопривод позиционируется и измеряет скорость и осуществляет обратную связь ради точности) по солнцу? это не отменяет, что привод может работать и без них, т.к. можно перейти на внутренний расчет по мат. модели, это не отменяет того, что ошибка может там появиться, а учитывая что точность модели обычно хуже, шансы наебнуть бабу слегка увеличиваются
раскрыть ветку (7)
конечно же сервопривод имеет встроенные датчики, но он не может работать без обратной связи. в этом и заключена надежность работы- если идет рассинхронизация или потеря сигнала, то система управления остановит работу и выдаст ошибку. и да, нет у них никаких "внутренних рассчетов по мат. модели".
раскрыть ветку (6)
нет у них никаких "внутренних рассчетов по мат. модели".
А как-же он учитывает иннерцию? Как собственную так и груза.
Противоречия. Обратная связь тогда каким образом осуществляется, если датчиков нет?
Вообще-то есть мат. модель, приводы не только "серво" бывают.
раскрыть ветку (4)
раскрыть ветку (3)
Ну ты подумать пытался? Ты серьезно думаешь что махина которая работает с точностью до микрометров постоянно что то там высчитывает внутри себя? Классно типо в проге такой указал возьми этот болт да закрути в эту дырку, а траекторию и скорость рассчитай сам да еще с другими манипуляторами синхронизируйся. Очевидно, что все действия захардкожены, а датчики нужны только что бы остановить эту бандуру в случае отклонения.
Фух, еще один токсик в комментариях раздавлен логически.
раскрыть ветку (2)
Ох, раздавлен идиотом который вообще ни разу не в теме)) Прошёлся просто по фактам.. Не знаю что и делать.
Глубоко неуважаемый клоун, если ты понятия не имеешь о чем говоришь, лучше не лезь, умнее будешь казаться. В особенности если не знаешь о чем именно идёт речь) такой забавный глупыш, аки щеночек.
раскрыть ветку (1)
Глубоко неуважаемый клоун, если ты понятия не имеешь о чем говоришь, лучше не лезь, умнее будешь казаться. В особенности если не знаешь о чем именно идёт речь) такой забавный глупыш, аки щеночек.
так то и на простой карусели может разматать по парку атракционов, если что-то наебнется)). Помню, мы в бурю попали почти на самом верху чертового колеса, нам лет по 7 тогда было - жути натерпелись. Техник на время грозы колесо, как и положено, обесточил - жесткая болтанка была. Колесо советской постройки, из оборудования безопасности только 2 цепочки на входе-выходе, кабинки открытого типа. Впечатлений - уйма.
Ну, это оочень маловероятно. Я думаю, у промышленных роботов с качеством компонентов всё ок.
Скорее отец уронит дочку катая на плечах, чем у подобной штуковины что-то из строя выйдет.
раскрыть ветку (1)
В июле 2015 года крупно не повезло 57-летней Ванде Холбрук, сотруднице завода Ventra Ionia Mains в Детройте, производящего автозапчасти (бамперы и прицепы для грузовиков). На заводе Холбрук занималась мониторингом неисправностей на линиях. Тогда никто и подумать не мог, что трагическое происшествие внезапно оборвет ее жизнь, а причинной ее смерти станет сбой в механизме робота, который своими «руками» раздробит Ванде голову.
Как правило, сборочная линия на заводе разделена на несколько секций, в каждой из которых находятся роботы, занимающиеся своей частью сборки и предположительно не способные дотянуться до другой секции. Мы говорим «предположительно» потому, что один робот каким-то образом все-таки это сделал.
Как правило, сборочная линия на заводе разделена на несколько секций, в каждой из которых находятся роботы, занимающиеся своей частью сборки и предположительно не способные дотянуться до другой секции. Мы говорим «предположительно» потому, что один робот каким-то образом все-таки это сделал.
раскрыть ветку (19)
раскрыть ветку (14)
Порассуждать можно в разные стороны. Даже самые надежные контроллеры иногда сбоят, а программы содержат ошибки и баги. И чем сложнее устройство, тем труднее предусмотреть все возможные неисправности. Весьма опрометчиво поступают люди на видео, используя таким образом этот механизм. Даже на заводах их огораживают и в инструкциях прописывают отключать перед обслуживанием.
раскрыть ветку (13)
Читал как то про опасность подобных роботов, одна из которых это отсутствие низкоуровневой защиты. То есть на самом низком уровне можно изменить некоторые параметры, их за чего например драйвер будет отдавать комманду "повернуться на 90 градусов", а поворот осуществится например на 110 градусов. Тем самым можно устроить саботаж на заводе. Другое дело, чтобы это сделать, нужен физический доступ, а это уже не так просто.
раскрыть ветку (5)
Я даже не представляю как такое сделать. А если возможно, то, по моему мнению, надо знатно заебаться.
раскрыть ветку (4)
Можно просто подключить в разрыв цепи сенсор и поставить его туда, где эта металлическая ебанина не должна находиться. Если же она хоть немного выйдет из своей зоны, сенсор сработает и вырубит её. Сразу может не остановится, но замедляющаяся железяка вдарит явно слабее, чем летящая на всей скорости
раскрыть ветку (3)
Сбой контроллера это очень абстрактная идея.
На счёт багов этой программы это маловероятно. Тут программа простая. Ехать в точку 1 => ехать в точку N
То что люди идиоты на данном видео это несомненно)
раскрыть ветку (5)
Расскажи это моему 3-Д принтеру, когда он в очередной раз исполняет цыганочку с выходом. Или промышленному контроллеру SIEMENS, который просто устал и хочет на ручки, а не вот это вот всё...
раскрыть ветку (4)
раскрыть ветку (3)
Да не в том дело, какие проблемы у контроллера. Вот дадут тебе на выбор в машину установить одну из двух подушек безопасности. Одна из них обладает мощностью, способной выдавить твое бренное тельце через заднее стекло, с программным ограничением мощности до необходимой величины. А вторая - нормальная подушка, физически способная при максимальном воздействии не допустить удар твоей физиономии об руль. Какой ты доверишь свою жизнь? Еще например массажное кресло с пневмоподушками, которые не способны причинить вред человеку при любой неисправности ввиду конструкционных особенностей его проектирования, или вот такой манипулятор с мягкой накладкой массаж бы делал человеку на массажном столике? Нельзя обеспечивать безопасность исключительно программной составляющей, слишком велик риск получается.
раскрыть ветку (2)
Системы безопасности на производстве никогда не доверяют только ПО. Хотя если так подумать то есть программируемые системы безопасности которым как раз доверяют.:)
И пример с подушками совсем не корректный. А и про столик ничего не понял.
раскрыть ветку (1)
Этот прием называется "гипербола". Я специально утрировал для наглядности. А со столиком что? Представь кресло в аэропорту массажное? И теперь представь вот этот манипулятор из видео, рядом с ним стоит столик, на нем лежит человек, манипулятор херачит по спине мужику резиновой елдой. Какая система безопаснее? Заранее спроектированная для массажа или промышленный станок, вся безопасность процесса на котором обеспечивается программным кодом? Честно сказать, я устал от нашей беседы, она утомительна.
Бри́тва Хэ́нлона (англ. Hanlon’s razor) — презумпция, согласно которой при поисках причин неприятных событий должны прежде всего предполагаться человеческие ошибки, и лишь во вторую очередь — чьи-то сознательные злонамеренные действия. Обычно выражается фразой: «Никогда не приписывайте злому умыслу то, что вполне можно объяснить глупостью»
световые и прочие барьеры должны быть вокруг зоны робота, при нахождении человека в периметре скорость выполнения программ ограничена 10ю процентами.
ага. А потом подшипник бракованный неожиданно лопнет, что даст люфт, и проверенная программа, не учитывающая этот люфт, размазывает девушку по асфальту.
А вообще, ошибки как раз и появляются "из ниоткуда".
Как чпушник скажу
механизм может сбоить.
как по программной части (проблемы с питанием. Ошибка координат и т.д.)
так и по механике...подшипник развалился и вот уже эта женщина перелетает через дом...
короче ну его нах такие развлечения. Безопасней крокодилом колоться
механизм может сбоить.
как по программной части (проблемы с питанием. Ошибка координат и т.д.)
так и по механике...подшипник развалился и вот уже эта женщина перелетает через дом...
короче ну его нах такие развлечения. Безопасней крокодилом колоться
раскрыть ветку (15)
У вас ЧПУ советского времени, что подшипники разваливаются? Если я правильно понимаю на видео современнийший аппарат за охулиард денег, и "развалился подшипник" к нему так же применимо как "заржавела тесла за год".
раскрыть ветку (12)
Новый дмг через 3 года официально становится на ремонт.
хасы работают до полного то примерно столько же.
только в вашем маня мирке оборудование работает вечно.
хасы работают до полного то примерно столько же.
только в вашем маня мирке оборудование работает вечно.
раскрыть ветку (11)
Ну я думаю после планового обслуживания он тоже не "разваливается". Я не говорю про вечную работу, я говорю про практически полное отсутствие риска что он развалится при должном обслуживании.
раскрыть ветку (10)
Вы в РФ живёте?
здесь из оборудования выжимают все. И замена только когда уже совсем не работает.
У меня сейчас сейчас 1 из станков старше меня.
А мне 30.
Даже в то вывести не дают
При этом в ремонт идёт дешёвая комплектуха
здесь из оборудования выжимают все. И замена только когда уже совсем не работает.
У меня сейчас сейчас 1 из станков старше меня.
А мне 30.
Даже в то вывести не дают
При этом в ремонт идёт дешёвая комплектуха
раскрыть ветку (5)
Так я и не про РФ, эти роботы я хз применяют ли у нас вообще, а если применяют то, думаю все делают по регламенту, ибо заводы иностранных компаний.
А ввот как раз станки что старше 30 лет да, им бы я не доверил человека катать, лол
А ввот как раз станки что старше 30 лет да, им бы я не доверил человека катать, лол
раскрыть ветку (4)
Это манипулятор. Применяются у нас.
на заводах иностранных директора отечественные.
посему забивание болта на регламент норма.
на заводах иностранных директора отечественные.
посему забивание болта на регламент норма.
раскрыть ветку (3)
Как я помню, пусть и директора отечественные но контроль зарубежный, хз насколько там есть люфт для "забивания", но утверждать не буду
раскрыть ветку (2)
Да епть я работал на бельгийском заводе. Сейчас на немецком
какой контроль? Пока бабки идут всем пох.
Мы для них дешевая раб сила
какой контроль? Пока бабки идут всем пох.
Мы для них дешевая раб сила
раскрыть ветку (1)
Ну мы то дешёвая раб сила, а выход из строя дорогой техники из за забивания на плановый ремонт или остановка линии? Я хз может там что попроще стоит у вас и можно болты забить, но на некоторых заводах остановка линии это пиздык, ну опять же если и оттуда никто не регламентирует, тогда это уже не только наше распиздяйство, это вдвойне херово
Практически полное =) святая простота. Работаю на наладке и починке конвейера и мне очень смешно это читать. На таком оборудовании постоянно что-то нужно менять, чинить и обслуживать плюс никто не отменял брак заводских и ремонтных запчастей. Перетрётся проводок, глюканёт концевик и пиздец котёнку.
раскрыть ветку (3)
Серьёзно? То есть там где эти куки закупают, на автоконвейрах, во всяких мерседесах вечные проблемы с концнвиками и ремонтом?) надо илону маску сказать чтоб выкинул их и поставил пару мужиков со сварочниками
С ооф сайта гарантированный срок работы 40 тысяч часов, межсервисный интервал 20 тысяч часов. 'постоянно' ломаются
С ооф сайта гарантированный срок работы 40 тысяч часов, межсервисный интервал 20 тысяч часов. 'постоянно' ломаются
раскрыть ветку (2)
Ты же понимаешь, что это совсем не означает, что 20к часов (2 с лишним года круглосуточной работы) он молотит без остановки и никто к нему даже не подходит? Регулярно что-то будет изнашиваться, надо подтягивать контакты, смазывать движущиеся детали, менять подшипники и ещё много чего. Через 20 тысяч часов просто будет обслуживание сложных узлов, куда обычному механику запрещено лезть - приезжают фирменные сервисники.
раскрыть ветку (1)
Ну конечно может что то там смазать итд и надо, но как итог мы приходим к тому, что это вполне безопасная херня если её банально смазывать итд. Да что уж некоторые советские станки до сих пор пашут, что уж там Кука. Я бы так спокойно на нем покатался)
Я бы не был так уверен. Тем более, имея дело с человеческой жизнью и механизмом, лишённым механической защиты, гарантирую щей безопасность. Пойти не так может как ПО разных уровней так и на физическом уровне электрика или электроника.
Сразу видно что с ЧПУ не работал. Даже если программа работает уже много лет, то все равно инструмент в один прекрасный день может врезаться в деталь.
раскрыть ветку (5)
Или затупиться, износиться и дать погрешность в детали. На заводе, где я работал правило было: сделал партию 5 деталей, проконтролируй размеры.
12 лет на ЧПУ. Если у тебя инструмент на отработанной программе " в один прекрасный день" въезжает в материал, значит ты сам накосячил. Без вариантов.
раскрыть ветку (3)
Батарейка не садилась не разу? Ноль не терялся? Шаговые двигатели не сгорали? Инструмент на черновой обработке не ломался?
раскрыть ветку (2)
Севшая батарейка опасна только при выключении питания и на работу никак не влияет. Ноль во время работы программы ни разу не терялся. Шаговики встречал только на советских токарных станках, их давно не устанавливают из-за низкой скорости работы. На таких гробах никогда не работал. Инструмент ломал только по своей вине. Вывод следующий: либо ты работал только на старых дровах, либо руки под хуй заточены и сам не знаешь, когда косячишь.
раскрыть ветку (1)
Ну-ну. По программной части, как минимум проблемы с питанием, и электромагнитные наводки, а по аппаратной - сбой из-за неисправного элемента.
Человеческий фактор, видел как такая рука грудак долбоёбу прижала, он как то хз датчик обошёл со стороны что-бы доложить упавшую тут то его и хуйнуло, помяло чутка а так хорошо цел остался.
тут был один ЧПУшник, который рассказывал как в программы внедрял защиту от неплатильщика
типа на 10500й итерации какой-нибудь счетчик переполняется и хуяк
Я слишком много смотрел видосов про катастрофы на всех каруселях и аттракционах, теперь на такую хрень не полезу ни за какие деньги, в моем городе вообще тарзанка девку в небо запустила)
При чем сдесь ЧПУшник? ЧПУшник, один раз настроит траекторию и сохранит. Робот цикл отработает по заданной траектории и остановится...
Если появится ошибка в программе, робот остановится в текущей точке программы и все. Такие манипуляторы, без ручного управления лишние движения не делают.
Если появится ошибка в программе, робот остановится в текущей точке программы и все. Такие манипуляторы, без ручного управления лишние движения не делают.
раскрыть ветку (4)
Таки если ЧПУшник ошибётся, то на этапе тестирования это выявят. Вряд ли приходит ЧПУшник, заливает программу и в кресло сразу пассажира сажают)
раскрыть ветку (1)
Скорее не ЧПУшник,а мастер-наладчик или программист
ЧПУшник-грубое обозначение, включающее в себя кучу профессий.
прости за занудство)
ЧПУшник-грубое обозначение, включающее в себя кучу профессий.
прости за занудство)
раскрыть ветку (5)
раскрыть ветку (2)
Там в кресле заглушка, чтоб кирпичом не прибило народ.
Офигенная карусель, ещё офигенней что бесплатно покатался на техфесте, правда перед покатушками ты подписываешь отказ владельцев робота от ответственности.
Офигенная карусель, ещё офигенней что бесплатно покатался на техфесте, правда перед покатушками ты подписываешь отказ владельцев робота от ответственности.
раскрыть ветку (1)
А мне , как тоже с издалека чпуШНИКУ, интересно - у таких механизмов последнее колено не на неограниченное количество оборотов же вращается. Должно же быть ограничение - например на 720 гр. Иначе я не понимаю механических связей. Знающие люди - подскажите.
раскрыть ветку (24)
раскрыть ветку (23)
Ну между мотором и исполнительным механизмом связь может быть любая - это понятно. А вот между исполнительным устройством и двигателем какая ? Электрическая , пневматическая, гидравлическая , электромагнитная? Как передать энергию и сигнал к механизмам через несколько колен? При условии что любое колено может крутится неограниченное количество оборотов?
раскрыть ветку (22)
сервопривода- они же двигатели с обратной связью. каждый двигатель отчитывается о положении якоря в каждый момент времени, исходя из этих данных система четко определяет и корректирует работу двигателя.
раскрыть ветку (11)
Какими каналами к ним приходит энергия для вращения двигателя и как они реализуют и прямую и обратную связь? Меня интересует только этот вопрос.
раскрыть ветку (10)
На самом деле,передавать энергию для двигателя на большая проблема при помощи различных видов скользящих контактов, на графитовых или медный щетках,называется это Слипринг. Однако,в таких манипуляторах как правило их стараются не использовать, вынося все моторы в первое звено руки, остальным звеньям вращение передается при помощи ремней,шестерен и иногда даже карданов. То есть все моторы стоят где то внизу,и там действительно есть ограничение, но для последних звеньев его нет,так как никакой электрики они не содержат,а ремню не важно,сколько там оборотов крутить. У нас в РФ вообще делают манипуляторы, где вся электрика вынесена за переборку из свинца,в рабочую зону идет чистая механика, там применяют полые валы(3-4 труб внутри друг друга), на которых стоят конические шестерни,ну и потом редуктора.Атомное топливо всякое двигают этими штуками
раскрыть ветку (2)
Спасибо, примерно такая информация меня и интерисовала. Но всё равно наверно в таких манипуляторах сильно ограничен угол и остальные свободы? То есть они не способны последним коленом вращаться на кучу оборотов с прецизионной точностью?)
раскрыть ветку (1)
Манипуляторов очень много,за все говорить трудно,но варианты с бесконечным есть, но по факту,это нигде и никогда не нужно в реальных условиях.
раскрыть ветку (3)
Вот что то типо такого ответа я и ждал. Расскажите поподробнее. Они используются в таких механизмах?
раскрыть ветку (2)
Пожалуйста, стоит только задаться вопросом :)
https://www.irz.ru/products/14/730.htm
в целом да, передача через ВКУ видится мне наиболее простым решением вопроса подвода энергии.
https://www.irz.ru/products/14/730.htm
в целом да, передача через ВКУ видится мне наиболее простым решением вопроса подвода энергии.
раскрыть ветку (1)
Меня интересует только этот вопрос
Это очень объемный вопрос, про сервопривода можно целую статью пилить. Просто загугли принцип работы сервоприводов и отдельно шаговых двигателей (не путать с сервоприводом). Очень интересная тема.
раскрыть ветку (2)
Задам вопрос максимально просто. Сервопривода приводятся в действие электричеством или пневмолинией или гидравликой. Как организовать хотя бы это , при условии что у тебя больше 3 степеней свободы с неограниченным количеством оборотов?
раскрыть ветку (1)
Ну так ремни же, они проходят через все колена, сервопривод совершенно точно знает свое положение, можно хоть весь день крутить в одну сторону, в любой момент мы совершенно точно знаем положение всех частей.Все сервоприводы стоят на основании и никаких не нужно дополнительных устройств, внимательно посмотрите видео.
раскрыть ветку (5)
Какими каналами к ним приходит энергия для вращения двигателя и как они реализуют и прямую и обратную связь? Меня интересует только этот вопрос.
раскрыть ветку (4)
Так же как и к ЭД с помощью щеток или типо того, к валу с одной стороны приходят контакты(щетками) дальше проходят по нему и снимаются с другой стороны(щетками), это по простому, так должен быть более надёжный механизм, но принцип в общем одинаковый
Сервопривод электрический, какой там может быть канал по вашему? Сервопривод всегда знает свое положение ему не нужны какие либо дополнительные обратные связи. Сервоприводы всех осей стоят в одном месте и неподвижны, вращение передается через ремни.
раскрыть ветку (2)
Хорошо, буду проще. Какой должен быть провод который соединит исполнительный механизм с сервоприводом который может крутиться бесконечное число раз.)
раскрыть ветку (1)
Щетки и кольца, из самого простого, как в автомобильном генераторе.
Ротор вращается относительно статора на бесконечное количество градусов, но ток идёт.
В автомобиле же колёса как то могут двигаться в одну сторону на дофига градусов. Там что то похожее.
раскрыть ветку (2)
А вы можете заставить 3 колеса на одном жестком валу двигаться с разными угловыми скоростями. Или ,например , в разные стороны?)
раскрыть ветку (1)
Это не ЧПУ станок, это робот. На него программа пишется иначе. Можно полностью смоделировать траекторию движения в программе и посмотреть как это будет происходить. Можно писать программу просто управляя роботом в ручную.
Говорю как человек работающий с роботами
Говорю как человек работающий с роботами
раскрыть ветку (2)
