Всем привет, я уже более 2-х лет как стал Пикабушником но ни как не решался, что нибудь написать и вот этот день настал. Живу в селе и занимаюсь фермерством, хозяйство маленькое и денег на современную технику не хватает, а очень хочется. Как то с братом решили, а не добавить ли нам немного комфорта в наш старенький комбайн Колос.
Из кучи металлолома мы в принципе сварганили другую кучу, но уже с кондиционером. Хотя вру, получилась почти новая модель.Фактически мы скрестили два советских комбайна Колос, Дон-1500 и один современный "Вектор". Работа нас так измотала, что со злости обозвали его "КолДон" - строили мы это чудо в течении двух лет.
Самое смешное, что мы уже три года как на этой самоделке убираем урожай и останавливаться не собираемся.
Но уборка длиться всего лишь пару недель в году, а всё остальное время мы глотаем пыль, на стареньком тракторе ЮМЗ
мысли о повышении уровня комфорта постоянно терзали нас, пока я случайно не натолкнулся в интернете на на проект Case IH Autonomous Concept Tractor
эта штука сама работает на поле, ей и кабина не нужна. В общем нам захотелось такой же по функционалу, но своими руками. Идея для реализации на коленке в сельской мастерской на первый взгляд не реальная, но слава Гуглу и Ютубу с Гитхабом! в течении нескольких недель простые фантазии переросли в идеи как это можно воплотить в жизнь.
План такой - Трактор через программное обеспечение осуществляет управление электроникой, которая в свою очередь взаимодействует с механикой управления трактором, через актуаторы и электродвигатели. Сантиметровую точность позиционирования будет обеспечивать наземная станция РТК, в качестве автопилота изначально планировалось применить полетный контролер квадрокоптера PixHawk который и был приобретён.
Спустя почти год танцев с бубнами наш трактор таки начал сам рулить
Радости не было предела, кинули ролик в Ютуб и некоторые зрители в коментах написали, что Восстание машин из фильма Терминатор-3 не за горами. В фильме модель ТХ имела уникальную способность перепрограммировать машины.
Но знаете, если она засунет свою USB-шку в приборную панель трактора, то скорее всего пробьет масляный бачок гидравлики, расположенный за приборкой. Как то неудобно перед терминатором получится, тем более нам тоже прийдётся удалённо контролировать параметры системы ну и клацать по всяким кнопкам в случаи необходимости. Подудеть в сигнал или включить аварийку, если вдруг заедем в ближайшую лесополосу.Электронных систем как вы понимаете в тракторе нет от слова - совсем, но не беда - добавим свою.
Кнопки будем включать через реле, температуру, давление и еще ряд параметров двигателя будем снимать со штатных датчиков. Обработку сигналов можно возложить на микроконтроллер Ардуино, но нам хочется немного повыпендриваться перед сельскими пацанами и управлять всем через телефон. Для этих целей мы взяли ESP-32, я знаю он чрезмерно избыточен для такой простой задачи, но в модуле уже встроен блутуз и вайфай, а это меньше проблем с пайкой.
Скорее долго, чем коротко мы таки склепали приборчик учета и контроля над системами трактора.
Еще один день борьбы с лапшой и всё готово.
Получилось не так быстро как у терминатора.
Наформошлёпил я простую приложуху на телефон и теперь можно форсануть перед пацанами. Ну а чё - работает!
На этом сегодня всё, надеюсь я не сильно утомил вас.
Расширенную версию этой истории можно посмотреть здесь
