rViz2 показал, что облако точек наблюдается и коррелирует с внешним миром. Ещё есть подозрение, что я неправильно развернул лидар по курсу, может надо программно скорректировать угол.

В целом, можно записать в успех )) Лидар установлен, события идут в топик, видны подписчикам. Следующий этап - картография, навигация и избегание препятствий. Nav2, mapserver, сонар — много сложного, но интересного ))

Больше информации в ТГ: https://t.me/robostroy

YouTube: https://www.youtube.com/@seko2k19

Переделал схему питания, чтобы лидар можно было включать отдельно, по своей линии питания. У него потребление ~400мА, больше, чем вся остальная логика, включая Orange PI.

Собрал, включил. На python написал простейший скрптец, чтобы увидеть данные, которые он шлёт. Увидел ))

Следующий этап - подключение лидара к ROS2-ноде и визуализировать данные на RViz.

Больше информации в ТГ: https://t.me/robostroy

И как обычно, дублирую на других площадках:

RuTube: https://rutube.ru/video/ca1bca8be0d3b831236b22a71f80fdfa/

VK: https://vk.com/video-226966878_456239039

Задумал построить нового робота на большой круглой платформе. Пока реализована сама платформа на двух мотор-колёсах, Orange PI Zero 2W, двух Arduino. До этого был опыт построения на базе черырёхколёсной машинки (мини-ровера), но там очень ограничено пространство.

В планах: лидар, камера+машинное зрение, сопряжение с LLM на большом компе.

Процесс стройки буду освещать здесь: https://t.me/robostroy

и здесь: https://www.youtube.com/@seko2k19

Подписывайтесь, должно быть интересно!

Образовательный набор для сборки гусеничного робота Mini Caterpillar STEM V3.0. Конструктор обучает конструированию, программированию и кодированию. В процессе сборки вы можете увидеть его многочисленные функции, такие как отслеживание света, отслеживание линии, дистанционное управление ИК и Bluetooth, регулировка скорости и направления движения и так далее. Кроме того, есть несколько мелких деталей, которые помогут вам собрать машину-робота. В состав набора включены базовые датчики и модули, такие как датчик пламени, датчик BT, датчик предотвращения препятствий, датчик отслеживания линии и ультразвуковой датчик. Два учебника по языку C и Arduino также помогут энтузиастам разного возраста.

Основные функции:

• Несколько функций: ограничение, отслеживание линии, пожаротушение, слежение за светом, дистанционное управление ИК и BT, контроль скорости и т. д.

• Простота сборки: просто соберите робота из нескольких частей.

• Высокая прочность: кронштейны из алюминиевого сплава, металлические двигатели, высококачественные колеса.

• Высокое расширение: подключите множество датчиков и модулей через экран драйвера двигателя и детали LEGO.

• Несколько элементов управления: ИК-пульт дистанционного управления, управление приложениями (система iOS и Android)

• Базовое программирование: код языка C для Arduino IDE.

Характеристики:

• Рабочее напряжение: 5 В

• Входное напряжение: от 6 до 9 В

• Максимальный выходной ток: 1.5 А

• Максимальная рассеиваемая мощность: 32 Вт

• Скорость двигателя: 5 В 200 об/мин

• Режим привода двигателя: двойной H-мост (HR8833)

• Угол ультразвукового излучения: <15°

• Ультразвуковое расстояние обнаружения: от 2 см до 300 см

• Расстояние инфракрасного дистанционного управления: 10 метров

• Расстояние дистанционного управления BT: 30 метров

Ссылка на робота

Интересный программируемый Arduino робот-мотоцикл самобалансирующийся. ссылка на него

Роботизированная рука Scara EBUY STEM для Arduino. Ссылка на неё

Роботизированный комплект HUAYUXIN ESP32 для сборки и программирования машинки с солнечной панелью. Ссылка на него

4-осевой шаговый робот с насосом и присосками. Ссылка на него

Самобалансирующийся робот для сборки Keyestudio Self-Balancing Robot Car Kit. Ссылка на него

Набор для сборки и программирования робота-машинки Keyestudio 4WD Mecanum Robot Car Kit. Ссылка на него

Набор для сборки мини танцующего робота. Ссылка на него

Набор для конструирования множества сценариев Keyestudio Smart Engineering Kit for Arduino. Ссылка на набор

Набор для сборки и программирования робота - художника. Ссылка на него

Набор для проектирования робо-фермы. Ссылка на него

Робот-писатель. Ссылка на набор

Стартовый комплект для сборки и программирования фонографа на Microbit V2. Ссылка на него

Набор для сборки красочной лампы Keyestudio на Microbit. Ссылка на неё

Двухколёсный робот Rider-Pi Two Wheel-legged Robot на Raspberry Pi CM4 . Ссылка на него

Доплеровский датчик движения RCWL-0516 — способен определять движение объектов (препятствий), которые полностью или частично отражают радиоволны (люди, животные, металлы и т.д.), даже если они находятся за деревом (дверью), стеной (гипс, бетон), пластиками, стеклами и т.д. Стоит такой 33 рубля. Ссылка на модуль

2) Wi-Fi модуль с антенной за 168 рублей

Радиомодуль WiFi Serial ESP8266 необходим для того, чтобы управлять устройством дистанционно или чтобы снимать показания с сенсоров через интернет. Также он позволяет подключить гаджеты к социальным сетям или получать данные через API от веб-сервисов. Стоит набор на данный момент 168 руб. Ссылка

3) Переходник USB Type-C/DIP за 27 руб.

Переходая плата для проектов Arduino (Ардуино) для соединения электронных устройств. Плата содержит разъем USB type C и выводы на контакты шагом 2.54 мм. Стоит такой модуль на данный момент 27 руб. Ссылка

4) Разъём для наушников за 26 руб.

Модуль для наушников 3,5 мм с контактами. Стоит 26 руб. Ссылка

5) Модуль защиты аккумуляторов за 26 руб.

BMS-платы — платы, предназначенные для защиты аккумуляторов. Такие платы могут защищать аккумулятор от переразряда, больших токов потребления, коротких замыканий и тд. Стоит модуль на данный момент 26 руб. Ссылка

6) Понижающий стабилизатор

Плата AMS1117- 3.3 позволяет понизить напряжение  4,6-12 вольт  в стабилизированное 3.3 вольта.Стоит такой 35 руб. Ссылка

7) Отсек для батареек

Батарейный блок на 4 AA. Стоит около 70 руб.. Ссылка

8) USB светильник

Модуль USB светильника с 3 светодиодами. Стоит 1 штука 37 руб. Ссылка

9) Датчик напряжения

Модуль Voltage Sensor – специальный модуль, созданный для удобного измерения напряжения без пайки. На модуле реализован резистивный делитель напряжения с коэффициентом 1:5, то есть на входе модуля напряжение может изменяться от 0 до 25 В, а на выходе оно будет пропорционально распределено по отрезку от 0 до 5 В. Стоит такой 38 руб. Ссылка

10) Повышающий преобразователь

Модуль повышающего DC-DC преобразователя из 3.7В в 5В/8В/9В/12В. Стоит такой 39 руб. Ссылка

11) ИК-модуль

Модуль ИК приёмника KY-022 на базе VS1838B представляет собой высокочувствительный приёмник инфракрасных сигналов. Совместим с широким спектром устройств, позволяя управлять различной техникой (робототехникой) с помощью ИК-пульта. Стоит 39 руб. ссылка

12) Пищалка

Пьезоизлучатель – это компактный модуль на плате, который преобразует электрические колебания в звук. Его отличие от обычного электромагнитного динамика состоит в том, что он может подключаться к микроконтроллеру Ардуино напрямую без использования электронного усилителя. В сравнении с активным пьезоизлучателем данный тип требует дополнительной установки генератора колебаний с частотой, находящейся внутри диапазона 2 – 5 кГц.

Питание на пассивный пьезоизлучатель можно подавать в диапазоне от 3.3 до 5 В. Если вы часто будете использовать пьезоизлучатель на максимальном пределе питания, это приведёт к искажению звука и быстрому износу модуля. Стоит такой 39 руб. Ссылка

13) Датчик уровня воды (жидкости)

Датчик предназначен для определения уровня воды в различных емкостях, с целью предупреждения перенаполнения емкости водой через критическую отметку. Имеет погружаемый тип установки. Cнятие показателей уровня воды производится при помощи аналогового анализа сопротивления.  Стоит 42 рубля. ссылка

14) Датчик вибрации

Модуль изготовлен на базе датчика вибрации SW-420, который представляет из себя два контакта, замыкающиеся металлическим шариком при встряске. Операционный усилитель LM393, установленный на плате и включенный по схеме компаратора, служит для устранения дребезга и реализации регулировки чувствительности датчика.Стоит такой 44 рубля. Ссылка

15) Индикатор ёмкости акб

Модуль с индикатором уровня зарядки АКБ 12.6V. Стоит 49 руб. Ссылка

16) Контроллер

Эта плата построена на основе контроллера STM32F103C8T6, работающего на ядре ARM Cortex-M3, еще часто эту плату называют Maple Mini или Blue Pill. Мощное ядро способно работать на частоте до 72 МГц с производительностью до 1,25 DMips, то есть этот микроконтроллер мощнее типовой Arduino более чем в 5,5 раз. Всего у данного микроконтроллера 64 Кб памяти программ и 20 Кб ОЗУ - теперь можно не экономить на строках. Стоит такой 94 рубля. Ссылка

17) Модуль RTC часов

RTC DS3231 часы специально спроектированы для подключения к контроллеру Raspberry Pi, но они так же легко подключаются и работают с Ардуино. В RTC модуле можно настроить два будильника. Питание модуля DS3231, может находиться в пределах 2,5 - 5,5 В. Напряжение внешнего источника питания постоянно отслеживается микросхемой DS3231 и при падении ниже 2,5 В, часы переходят на питание от встроенной батареи. Стоит такой модуль около 160 руб. Ссылка

18) Вольтметр

Модуль вольтметра для различной робототехники и других электронных самоделок с синими цифрами. Стоит 54 руб. Ссылка

19) Контроллер

Контроллер для сборки питания на основе элементов 18650. 5V 2.4A. Стоит такой около 107 руб. Ссылка

20) RFID-модуль

Радиочастотная идентификация (RFID) — это технология бесконтактной идентификации объектов при помощи радиочастотного канала связи. Идентификация объектов производится по уникальному идентификатору, который имеет каждая электронная метка. Стоит такой набор 89 руб. Ссылка

21) Bluetooth модуль

JDY-62 -Bluetooth 4.0 стерео аудио модуль с рабочим напряжением 5В. Стоит 75 руб. Ссылка

22) Ультразвуковой дальномер

Ультразвуковой датчик расстояния (дальномер) HC-SR04 - может измерять расстояние при помощи ультразвука. TX сенсор излучает ультразвуковой импульс, который отражается от препятствия и принимается RX сенсором. Расстояние вычисляется по времени прохождения ультразвука от TX передатчика -> препятствие -> к RX приемнику. Скорость звука при температуре 20° C составляет 1235 км/ч или 343 м/с. При программировании датчика расстояния? нужно полученный результат поделить на 2. Так как ультразвук сначала движется до препятствия, а потом отразившись от него движется назад. То есть он преодолевает одно и тоже расстояние 2 раза. Еще стоит учитывать влажность воздуха и его температуру, скорость ультразвука изменяется в зависимости от этих параметров. Стоит такой 62 рубля. Ссылка

23) Модуль GSM, GPRS

Миниатюрный модуль GSM/GPRS сотовой связи на основе компонента SIM800L. Стандартный интерфейс управления компонента SIM800L предоставляет доступ к сервисам сетей GSM/GPRS 850/900/1800/1900МГц для отправки звонков, СМС сообщений и обмена цифровыми данными GPRS. Поставляется с встроенной антенной, также можно подключить дополнительные антенны для улучшения качества сигнала.

Управлять модулем можно при помощи персонального компьютера через преобразователь интерфейса USB-UART или непосредственно через UART модулем микроконтроллера самостоятельной разработки или Arduino, Raspberry Pi и аналогичными. Стоит такой 177 руб. Ссылка

24) Модуль камеры

Камера для установки на различных роботов, машинок и тд. Стоит 102 рубля. Ссылка

25) Микрофон с усилителем MAX9814

МАХ9814 - это устройство которое состоит из электретного микрофона и малошумящего микрофонного усилителя с автоматической регулировкой усиления (АРУ). Коэффициент усиления arduino микрофона можно настроить при помощи входа GAIN. Если оставить вход не подключенным, то активируется максимальное усиление 60 дБ. При подключении к входу сигнала GND, получим усиление 50 дБ. И минимальное усиление в 40 дБ можно получить подав на вход Gain напряжение питания. Также можно отрегулировать соотношение Attack/Release - время срабатывания/время восстановления АРУ. Подключив пин AR к VDD получим соотношение 1:2000ms. Оставив вывод открытым, получим 1:4000ms. Подключив вход на GND, получим минимальное время спада 1:500ms. Время запуска АРУ не изменяется и всегда в пределах 30 мс. Стоит 130 руб. ссылка на микрофон.

2) Набор радиосигнального RFID-модуля RC522 + карта + брелок

RFID-модуль RC522 — радиосигнальный модуль, работающий на частоте 13.56 МГц с SPI-интерфейсом. В комплекте c модулем идет 2 RFID-метки — в виде карты и брелока. Стоит такой набор 105 руб. с бесплатной доставкой. ссылка

3) Фотодиод

Приёмник оптического излучения BPW34 - кремниевый PIN-фотодиод с высокой скоростью и высокой светочувствительностью в миниатюрном, плоском и прозрачном корпусе из пластика. Он чувствителен к видимому и близкому к ИК излучению. Стоит такой 38 рублей . ссылка

4) Корпус для размещения электроники

Пластиковый короб для скрытия и размещения плат и электроники. Стоит самая маленькая 31 руб. ссылка

5) Набор из 840 перемычек

Набор перемычек различной длины для робототехники и других проектов. Стоит набор около 490 руб. ссылка

6) Сенсорный диммер

Емкостный сенсорный диммер постоянного напряжения для регулировки яркости светодиодов, стоит такой 50 руб. ссылка

7) Магнитный извещатель

Магнитный извещатель (геркон) — это переключатель и магнит, помещенные в пластиковые корпуса. Работа по принципу "замкнутый контакт - разомкнутый контакт", извещатель позволяет использовать его в широком круге задач: контроль открытия дверей, счетчики срабатываний/скорости/частоты и т.д. Стоит такой 60 руб с бесплатной доставкой. ссылка

8) 6-канальный релейный модуль

6-канальный релейный модуль может управлять одновременно 6 нагрузками, состояние каждого реле можно определить по светодиодам, которые установлены на каждом канале. Стоит такой модуль на 12v - 330 руб. ссылка на источник.

9) Поплавковый выключатель

Горизонтальный датчик-выключатель, используемый для определения уровня жидкости в резервуаре. Переключатель может использоваться в насосе, индикаторе, сигнале тревоги или других устройствах.. Стоит такой 140 руб. ссылка

10) Импульсный генератор

Модуль NE555 генератора импульсов на микросхеме NE555 (YS-32), которая способна работать от 10 до 200 кГц. Стоит такой набор 66 руб. ссылка.

11) Радиомодуль RDA5807M

Стерео-модуль, который способен принимать FM-частоты в диапазоне от 50 МГц до 115 МГц, обладающий мощным цифровым аудиопроцессором, и который позволяет напрямую слушать звук через наушники или динамик со встроенным усилителем. Стоит такой 66 руб. ссылка.

12) Солнечная панель

Панель солнечная 5V, 0.5W стоит такая 78 руб. ссылка на источник

13) Беспроводной модуль связи на 1000 метров

Не смотря на свои миниатюрные размеры, радиус действия этого передатчика (чип SI4432) на открытой местности составляет 1000 метров. Это отличное решение для создание проектов с низким токо-потреблением и малым размером. Стоит такой 185 руб. ссылка

14) Импульсный повышающий трансформатор 20кВ

Мощный повышающий трансформатор. Стоит такой 163 рубля. ссылка

15) Кабель USB к UART TTL

Кабель на микросхеме PL2303HX с 4-контактами позволяет подключаться к компьютеру для программирования. Стоит такой 119 руб. ссылка на источник

16) Модуль LAN8720 для Arduino

Модуль Ethernet LAN8720 - предназначен для сборки устройства управления электрическими приборами через интернет. Стоит такой 173 рубля. ссылка

17) Модуль записи голоса SD1820

Модуль ISD1820 для записи и воспроизведения одного голосового сообщения длиной до 10 секунд. Стоит такой 126 руб. ссылка на источник

18) Плата расширения

Плата расширения CNC Shield v3  предназначена  для создания на основе контроллера Arduino UNO  3D принтеров, станков с числовым программным управлением, в том числе гравировальных, фрезерных, маркировальных, станков портальной резки, промышленных роботов. Контроллер Arduino позволяет работать станку автономно или управлять с помощью компьютера через USB-порт. Стоит такая 111 руб. с бесплатной доставкой ссылка

19) Оптический модуль для считывания отпеча пальцев

Сканер отпечатков пальцев, стоит такой 985 руб. ссылка

20) Элемент Пельтье

Под действием электрического тока элемент Пельтье  TEC1-12706 способен создавать разность температур на своих сторонах (эффект Пельтье). Этот эффект имеет и обратное действие (эффект Зеебека): при создании на сторонах элемента Пельтье разности температур, он способен вырабатывать электрический ток. При работе элемента Пельтье одна его сторона значительно нагревается, а вторая охлаждается. Чтобы получить на охлаждающей стороне элемента Пельтье температуры ниже температуры окружающего воздуха необходимо принудительно охлаждать нагревающуюся сторону элемента, например, с помощью радиатора и термопасты. С помощью элемент Пельтье можно соорудить небольшой холодильник, мобильный мини-кондиционер или портативный нагреватель. Кроме того, используя обратный эффект, создавая большой перепад температур по средствам нагрева одной стороны элемента Пельтье и охлаждения другой стороны, можно добиться выработки электричества, что позволит создать зарядное устройство.. Стоит такой 1964 руб. ссылка на источник

21) Плата управления MEGA2560

Arduino Mega построена на микроконтроллере ATmega2560, реализованной на микросхеме CH340, может быть применим в сложных устройствах, например таких, как интеллектуальные роботы или принтеры трёхмерной печати. Стоит такая плата 1162 руб. ссылка

22) Модуль датчика напряжения 0-25В

Модуль датчика напряжения (вольтметр), для измерения напряжения в диапазоне 0-25В. Стоит такой 61 рубль. ссылка

23) Сервопривод

Сервопривод для Arduino ESP32. Стоит такой 136 руб. с бесплатной доставкой ссылка

24) Устройство для слежения за светом

Интеллектуальное устройство для слежения за светом с солнечной панелью для Arduino. Стоит такой набор для сборки 4 252 руб. ссылка

25) Шасси гусеничное для робота

Набор с гусеничным шасси и приемником для создания робота. Стоит такой набор около 13 000 руб. ссылка на источник.