Постороение CNC на клеммах EtherCat⁠⁠

Есть некоторый опыт с "игрушечными" CNC типа 3018, но нет опыта работы с профессиональными CNC.

Есть необходимое количество клемм управления шаговиками по EtherCAT и желание построить CNC помощнее для обработки дерева и пластика.

Вопросы следающие:

На чем лучше строить систему управления? Как вариант рассматриваю CoDeSys или LinuxCNC, но вероятно есть что то еще, что может управлять такими клеммами. Те, кто пользовался какой то из них, какие встречали трудности и на что обращать внимание.

С CoDeSys немного опыта по работе имею, но не в плане CNC, но тоже с перемещением осей. С LinuxCNC ниразу не видел и только пару роликов смотрел.

Есть также вопросы по шпинделю. Обычно предлагают DC моторы для этого. Нужен какой то частотник для управления им (некоторые даже продают шпиндели с частотниками)? Как номально делается управление?