Мда, я свой хексокоптер так и не доделал, решил выебнуться перед товарищами и сделать что-то круче квадро, а там такая системка уравнений получилась, что я месяц люто красноглазил, приближением получалось решить, но я терял 0,001/12 оборота на одном из серваков, но фишка в том, что им мог оказаться любой из них с одинаковой вероятностью, из-за "обратного хода проверки" все должно было скатиться к ебеням с верояностью 0,1 за каждую минуту полета. Предложили сделать поправку стабилизации, но смысл, если его кидать будет постоянно. Теорфиз - боль.
