CoDeSyS 3.5 Soft Motion. Начало всех начал⁠⁠

Для различных точных систем, где требуется позиционирование рабочего элемента, манипуляторов и роботов существуют специальные готовые решения. И одно из них это PAC-ПЛК с CoDeSyS на борту.

Эта статья будет посвящена готовой библиотеке под названием Soft Motion в дистрибутиве CoDeSyS. Как обычно стараюсь писать по существу, без всякой воды.

Будем считать, что у вас установлен дистрибутив CODESYS V3.5 SP16 Patch 7.

Установка устройств для работы с ними (Таргеты)

В данном примере я использую ПЛК VECTOR CPR-VEC-CEC-C1/

На борту у него уже установлен Soft Motion Basic. Можно считать что это готовое устройство, которое сразу работает с сервоприводами. Использовать мы будем протокол EtherCat.

Мне нужно подключить к этому устройству два модуля ввода\вывода по встроенной шине, один модуль ввода\вывода по внешней шине и два сервопривода.

Залазим в инструмент репозиторий устройств.

Жмем Установить.

Конфиги можно скачать с официального сайта поставщика. У меня они были поэтому устанавливаем их. Нужно указать XML-файл конфигурации.

Устанавливаем все необходимые нам модули.

Это файл-конфигурация сервопривода. Нужно указать XML-файл конфигурации EtherCat.

Это файлы конфигурации внутренних модулей по шине.

Начальный запуск в CoDeSyS.

Затем создаем Стандартный проект. И запускаемся.

Выбираем Vector ARM.

Если нет библиотек Soft Motion, подгружаем их.

После этого можно пробовать загружать устройства. О них напишем позже.