LordMegamind

Распечатал отсюда:

https://www.printables.com/model/1293141-og-star-tracker-v2-...

Показывать особо нечего, поэтому без картинок, просто делюсь ссылкой, если кто захочет сделать.

P.S.: добавлю всё-таки фоток

Итак, хорошие новости. Вчера как следует загуглил проблему своего тупящего трекера, а именно - судорог двигателя и отсутствия вращения.

В процессе гугления местный ИИ (Gemini), которого я попросил проанализировать скетч автора OG трекера, сообщил, что в коде есть ошибка и один недостаток, смотрим сюда:

const int EN=2; //ENABLE PIN

const int Step=3; // STEP PIN

const int dir=4; // DIRECTION PIN

void setup()

{

pinMode(EN,OUTPUT); // ENABLE AS OUTPUT

pinMode(dir,OUTPUT); // DIRECTION AS OUTPUT

pinMode(Step,OUTPUT); // STEP AS OUTPUT

digitalWrite(dir,HIGH);

}

void loop()

{

digitalWrite(dir,HIGH);

digitalWrite(Step,HIGH); // STEP HIGH

delay(66.48 ); // WAIT

digitalWrite(Step,LOW); // STEP LOW

delay(66.48); // WAIT

}

Что мы видим?

Задействованы пины D2...D4 для выходов Enable, Step и Direction соответственно.

А дальше?

Смотрим Void setup и видим, что несмотря на то, что пин D2 у нас - Enable, функция выходу не придана.

А TMC2209 любит, когда сигнал с пина Enable имеет значение LOW. А у нас никакого значения нет.

Я провел опыт, отсоединив провод от пина Enable и мотор вовсе заглох (что странно, т.к. без управляющего сигнала этого выхода все равно что нет).

Чтобы это исправить, вставляем перед строчкой digitalWrite (dit, HIGH) строчку digitalWrite (EN, LOW)

На выходе имеем:

const int EN=2; //ENABLE PIN

const int Step=3; // STEP PIN

const int dir=4; // DIRECTION PIN

void setup()

{

pinMode(EN,OUTPUT); // ENABLE AS OUTPUT

pinMode(dir,OUTPUT); // DIRECTION AS OUTPUT

pinMode(Step,OUTPUT); // STEP AS OUTPUT

digitalWrite(EN, LOW);

digitalWrite(dir,HIGH);

}

void loop()

{

digitalWrite(dir,HIGH);

digitalWrite(Step,HIGH); // STEP HIGH

delay(66.48); // WAIT

digitalWrite(Step,LOW); // STEP LOW

delay(66.48); // WAIT

}

Обратите внимание, что вместо просто delay, измеряемой в миллисекундах у нас написано delayMicroseconds и указано число в 1000 раз большее.

По мнению Gemini это должно уменьшить накапливаемую ошибку ведения, т.к. дробные значения контроллером округляются и ошибка возникает.

С другой стороны, такое большое значение в микросекундах плохо воспринимается Ардуиной, хотя, как говорится, если нельзя, но очень хочется, то можно - в простых скетчах такое делать не возбраняется. Как это будет работать - проверим позже, на натуре.

ВАЖНОЕ ДОПОЛНЕНИЕ:

Всё-таки код в этой части лучше не трогать. В случае микросекунд вращается слишком быстро.

КОД ВЫШЕ - ПРАВИЛЬНЫЙ И 100% РАБОЧИЙ!!! Все ошибки исправлены.

Ну и вишенка на торте, главная причина тупизны - это разное расположение контактов на шлейфе мотора и на колодке драйвера. Каюсь, моя вина, не подумал даже, что у разных моторов и плат расширения для драйверов разное расположение контактов, а вот поди ж ты.

Разобрал штекер, переставил контакты, все заработало ровно и тихо. Ура, я молодец! Ну и все, кто помогал советами в комментариях к предыдущему посту - вы крутые, спасибо!

Вечером соберу трекер обратно (пришлось разбирать) и буду ждать неба!

P.S.: по дурости чуть не спалил Ардуино. Когда засовывал ее в кроватку, то ошибся на зуб и она сдвинулась. Появился дымок, но я вовремя отрубил питание и ничего не успело сдохнуть.

Итак, выхожу на финишную прямую

Здесь у нас Ардуино Нано, драйвер TMC2209 и регулируемый преобразователь напряжения 5 -> 9 вольт (даже 10, тут в принципе допустимый интервал 9-12 вольт).

На драйвере не забываем выставить опорное напряжение, в моем случае 0,95 В

Задействованы выходы D2...D4 Ардуино для управления двигателем.

Собственно скетч для Ардуино, из него видно, что выходы D2, D3, D4 - это соответственно Enable, Step, Dir, т.е. Запуск, Шаг, Направление.

При подключении микротумблер микрошагового режима на плате драйвера в положении ON.

Вот в таком положении оно сейчас находится для проверки работоспособности.

Драйвер немного греется, градусов до 45-50. Также есть небольшой нагрев мотора, видимо это норма.

Мотор работает тихо, слышно только если приложить ухо к корпусу. Вообще, не помешало бы смотровое окно, чтобы сразу было видно, работает там все или впало в коматоз.

Через пару часов посмотрю, вращается ли главная ось, поставил на опорный диск метки.

На этом пока все, продолжение следует...

P.S.: Прошло больше часа, почему-то опорный диск не сдвинулся. По крайней мере, батя доложил, что не сдвинулся, но у него зрение не очень. Завтра пойду в родительский дом, где я все это мастырю, смотреть.

Вот возможная причина, хотя в коде выход А не обозначен. Попробуем завтра.

Еще причина - напряжение питания Ардуино. По даташиту оно от 7 до 12 вольт. В схеме автора этого трекера - 5 вольт. Тоже надо проверить.

Вообще, автор трекера довольно неаккуратен в том, что касается документации. Вот, например, схема соединений электронной части

Довольно позорно. На схеме не подключен пин Enable, а пины Dir и Step всё-таки подключены к выходам D3 и D4. Плюс перепутаны напряжения логики и питания на плате драйвера.

Ну да ладно, разберемся.

P.P.S.:

Думаю, что надо дописать строку

digitalWrite(EN , LOW), чтобы дрыгатель стартанул

Ничего особенного, пока просто установил латунные втулки под винты М3, подшипники 5070 (кстати, не так уж просто было найти их в полном комплекте с шайбами). Подшипник скольжения, он же втулка 50х55х25 тоже установил, причем еще вчера.

Процесс втыкания резьбовых втулок с помощью паяльника привел меня в состояние восторга и просветления - процесс медитативный, словно лопаешь пупырку)))

Кое-где обнаружил отслоения пластика, исправил с помощью дихлорэтана.

Одновременно попытался разобраться как прошивать ESP32 в PlatformIO. Как и предвидел, придется разбираться. У меня образование отнюдь не техническое, тем более не связанное с информационными технологиями и программированием, поэтому голова по первости встала раком.

Но понимание приходит, просто нужно почитать и посмотреть. Задача на самом деле проста - залить прошивку в еспшку.

Разработчик рекомендует делать это через PlatformIO, поэтому буду строго следовать инструкциям, посмотрим что получится.

В конце концов всегда есть Ардуино (их у меня накопилось аж 3 штуки случайно), с ними все гораздо проще, но и функционала в максимальном объеме не будет.

Пока все, жду подвоза остальных запчастей.

P.S.: попробовал скомпилировать прошивку в PlatformIO. Сборка прошла успешно, можно прошивать. На днях займусь когда дома никого не будет, а то младший карапуз, боюсь, оторвет плату еспшки от компа в самый ответственный момент.