Удивительное рядом - ATRAN (Automated Terrain Recognition And Navigation)
За все время обсуждения отключения сотовой связи для борьбы с навигацией никто не вспомнил систему из 1950-х - ATRAN (Automated Terrain Recognition And Navigation, рус. Автоматическое Распознавание Рельефа И Навигация - АРРИН)
Система ATRAN (Automated Terrain Recognition And Navigation, рус. Автоматическое Распознавание Рельефа И Навигация - АРРИН), разработанная фирмой Goodyear, была первой в истории системой рельефометрической навигации, принятой на вооружение. В основе ее лежало сопоставление данных о рельефе, над которым пролетала ракета (получаемых при помощи радара) с заранее заготовленной навигационной информацией (сохраненной на микропленке в виде фотографической карты). Сканируя местность и сопоставляя результаты сканирования с участками карты, ракета могла достаточно точно определить свое положение в пространстве и скорректировать дальнейший курс к цели.
Представляется почти невероятным, что подобная система могла функционировать на одних аналоговых схемах, но это было сделано и достаточно успешно. Система ATRAN была установлена на крылатой ракете "Мэйс" (англ. "Mace" - "булава"), принятой на вооружение в 1959 году.
В конечном итоге, была разработана методика построения фотокарт местности по физическим географическим картам, что существенно облегчило работу.
"Булава", прабабушка "Томагавка": рельефометрическая навигация в 1950-ых
Надо, конечно, в патентах посмотреть, сдается мне, там не сколько рельеф, сколько контуры леса и воды.
Томагавк не летал по рельефу, летал он по инерциалке, от коррекции к коррекции, а в зонах коррекции сбрасывал накопившуюся погрешность по рельефу.
И подготовка программы для него, даже с появлением тогдашней вычтехники была небыстрой.