Нюансы дарения авто⁠⁠

UPD: Мне совершенно обоснованно указали на не осведомленность в одном важном моменте. На данный момент заверять договор купли-продажи у нотариусов не нужно. Спасибо всем за ответы, будем оформлять.
Лига юристов, прошу помощи!
У меня случалось радостное событие - родители решили отдать мне свой автомобиль. Радость от подарка омрачает только оформление этого добра. Родители мои далеки от юридических и нотариальных дел, поэтому в этом приходится разбираться мне. И тут возник вопрос: как лучше это все оформить и какие есть нюансы?
Есть 2 варианта: договор дарения и договор купли-продажи. Начнем с последнего. Авто в собственности с 2019 года, и, насколько мне известно, после продажи родителям не придется платить налог. Основные проблемы - нотариальное оформление сделки, вопросы по указанию стоимости и заполнения документа в налоговую от лица отчима (повторюсь, с документами они на "вы пожалуйста отойдите от меня и не подходите"). Второй вариант выглядит интереснее, а именно дарение. Без нотариуса, сами заполняем и все хорошо. Но сразу куча подводных камней, а именно: налоги не платятся при дарении от родителей детям, от супруга супругу. Владелец авто - мой отчим, он в официальном браке с мамой и машину купили уже будучи в браке, т.е. это совместно нажитое имущество. Но, опекунство надо мной он не оформлял, следовательно прямым родственником мне не является и подарить без налогов не может. Но, без налогов он может подарить матери, а она уже может подарить мне. Отсюда встаёт вопрос - есть ли какой-нибудь интервал, в который дарение облагается дополнительными сборами? Нужно ли вписывать маму в ПТС?