Очень нужен совет по настройке драйвера HBS860S⁠⁠

UPD: Решение найдено на просторах и в моем случае все оказалось очень просто. В настройках mach3 нужно увеличить числа, указанные на картинке красными стрелками. Я увеличил до пяти и все прекрасно, плавно заработало. Спасибо большое всем откликнувшимся!

Ребята, привет. Я уже не знаю куда лезть и у кого спрашивать, мои знания не позволяют найти решение самостоятельно, поэтому прошу вас подсказать.
Строю станок - драйвера hbs860s (с энкодером), двигатели Nema34 12Nm, плата управления самая обычная mach3 LPT.
Проблема в том что подключив все, двигатель крутит рывками (независимо от того, на станке он или на столе). Причем когда сделал сначала по инструкции, драйвер сразу в ошибку уходил, потом сняв крышку с энкодера, оказалось что на его плате полярность "A, B" не такая как в инструкции, поменял, прозвонил и двигатель пошел, но как я писал выше - рывками и с вибрацией. Пробовал подключать как обычный ШД, но драйвер все равно улетает в ошибку. Может кто сталкивался с подобным? Если нужны ещё какие-нибудь вводные данные, то скажите.
С сервами я дел никогда не имел, до этого был опыт только с обычной nema23 на самодельных плазморезе и фрезере, и все получалось, а тут ну никак.
Есть видео работы мотора на моем я.диске (на столе и на станке) .
https://yadi.sk/i/Y9osPTNRFtb31Q
https://yadi.sk/i/gkL8Ie41TEb7Cg
Буду признателен любым советам!
Всех с началом весны.