Очень рекомендую цикл Оксаны Панкеевой "Хроники странного королевства"
Первая книга в серии "Пересекая границы"
Аннотация
Если волею случая вас переносит в волшебный иной мир, где обитают благородные короли, отважные рыцари и могущественные маги, не стоит думать, что вы попали в сказку. Избавившись, как вам кажется, от всех старых проблем, вы немедленно наживете новые. Коли уж у вас в прежней жизни все было не как у людей, то отчего же теперь что-то должно измениться? В милом сказочном королевстве этих самых проблем – только решать успевай, а приключения сами находят тех, кто ленится их искать.

От себя добавлю, что очень харизматичные персонажи, много юмора, глубоко проработанный мир и магия, не вызывающая раздражения :)

Я настолько люблю эту серию что перечитывал её много раз и собрал полный цикл в бумажном издании. Уверен ,что и Вам понравится.


А еще под Ваши критерии, как мне кажется, очень подходит "Янки при дворе короля Артура" от Марка Твена :)
Правда там вроде магии не было