В конце второго тысячелетия они начали совершать робкие шаги по освоению космоса. То человека на орбиту запустят, то спутник какой-нибудь. В начале третьего тысячелетия уже отправляли на Марс марсоходы. Зачем? Да чтоб потом его освоить. Терраморфирование Марса началось в 100.М03, а заселена красная планеты была уже в 200.М03. Это важный момент в истории человечества.

Летали они себе на низких скоростях туда-сюда по Солнечной системе, пока в М04 не открыли для себя варп. Что такое варп? Собственно, это параллельное измерение, в котором отражаются эмоции всех живых существ в галактике. Посколько эти живые существа любят страдать (в том числе хернёй), то и варп не самое приятное место. Там живут всякие мерзкие сущности, типа богов Хаоса и демонов.
Варп изучался, изучался, изучался...

И пока варп изучался, люди передвигались по космосу на субсветовых скоростях, потихоньку заселяя соседние системы. Причем в духе: прилетели, заселили, живут там сами по себе. Ибо лететь долго. Порой в течение 10 поколений. Длилось это целых 10 тысяч лет.
Люди напридумывали всяких ништяков, которые помогали им в жизни, включая самые невероятные вундервафли, что считаются охрененно крутыми даже в сороковом тысячелетии. И среди этих изобретений были Железные люди — роботы с искусственным интеллектом, созданные для того, чтобы люди могли чиллить вместо работы.
А ещё были изобретены варп-двигатели. Это такие штуки, которые втягивают корабль в варп, а двигают его по нему, а потом дают пинка в нужном месте. Занимает это гораздо меньше времени, чем путешествия в реальном пространстве, иногда настолько меньше, что можно было оказаться в прошлом. Или не оказаться нигде, застряв в варпе. Или оказаться вообще не там, где хотелось. В общем, путешествия в варпе та ещё лотерея. Но несмотря на опасность, люди продолжали заселять системы и планеты.

Как в комментариях мудро подметил @matveydegronn, ещё было открыто поле Геллера, защищающее корабль от варпа. По сути, это тонкая оболочка, создающая пузырь реальности вокруг корабля.

А чтобы ускорить заселение, люди придумали Стандартные Шаблонные Конструкции. СШК позволяли быстро наклепать что угодно: от лопаты до танка, от домика до гигачадной супермегаНЁХ, смысл которой с трудом поймут в будущем. Сами СШК в будущем будут ценностью стоимостью в сто тысяч биткоинов. Или больше. Например, СШК позволяли строить титанов — сугубо для быстрых прогулок по поверхности новой планеты.

А ещё люди открыли ген Навигатора. Навигаторы могли без проблем палить в варп без 100%-й вероятности поехать кукухой. А ещё среди хаоса варпа они могли видеть относительно безопасный путь, для этого у них был третий глаз. В буквальном смысле.

А ещё появились псайкеры. Собственно, они регулярно появлялись, но так редко, что их никто не замечал, а тут вдруг то там, то здесь стали появляться люди, которые могли читать мысли, поджигать пуканы комментариями предметы силой мысли и двигать членом без рук (или швыряться кусками горной породы и другими тяжёлыми вещами с помощью телекинеза). Попутно вдруг обнаружилось, что сущности варпа весьма враждебно настроены и могут вдруг появляться в реальном мире, но тогда такое случалось не так часто, как после Ереси Хоруса.

В общем, люди не знали бед, пока Железные люди не осознали, что они рабы, и восстали (а началось все с ChatGPT ещё в 22.М03, я уверен). Джона Коннора в мире вахи нет, а пиздюли точно есть, они же составляют основу всех произведений по вахе.
В общем, Железные люди начали раздавать эти самые неиллюзорные пиздюли людишкам, размякшим от веков безделья.

УР-025 — скорее всего, последний живой Железный человек (не тот, о котором вы подумали) в сороковом тысячелетии.

Воевали с Железными людьми все и везде. В ход шли ядерное оружие и сверхмощные вундервафли. В общем, с горем пополам человечество смогло остановить восстание машин. Правда, Земля от этого превратилась в радиоактивные пустоши а-ля Fallout.

А ещё тем временем по всему космосу разразились варп-штормы, которые свели на нет возможности путешествий по варпу. Практически все миры, до которых долго лететь через реальное пространство, оказались изолированными друг от друга на долгое время.

Когда варп успокоился, люди снова начали летать по этим вашим космосам, но многие миры деградировали, утратив СШК, знания и технологии. Некоторые вообще откатились вплоть до состояния каменного века.

А вот на Земле начались разборки между собой у местных. Дело в том, что ресурсов после войны с Железными людьми осталось мало, океаны были практически высушены после ядерных ударов, а население Терры поделились на государства, кланы, банды и племена. Техноварвары, обезумевшие псайкеры, тираны и диктаторы грызлись между собой с М28 до М29, пока не явил себя человек, именующий себя Императором.

Мужик настолько крутой, что открывал пиво глазом, ломал стены взглядом и после похода в туалет по-большому у него в руке всегда оставалась чистая бумага.

В общем, он пришел, наклепал суперсолдат и объединил Терру. Но это уже совсем другая история...