Роботы, от яиц до автомобилей⁠⁠

Решил поведать о своей профессии, а то в ответ на вопрос «кем работаешь?», часто слышу «ого, интересно». Мало кто знает, так что будет, по возможности короткий, ликбез.

Мы занимаемся программированием индустриальных роботов и контроллеров на линиях сборки автомобильных кузовов. В основном, проекты VW в Германии. Но бывает и Словакия, и Чехия, и Китай с Мексикой. Короче, география большая и путешествуем много. И люди в индустрии работают со всего света – русские, украинцы, поляки, словаки, болгары, встречал кубинцев, итальянцев, чехов, англичан, китайцев... иногда немцы попадаются.

Так что немного знаем немецкий автопром изнутри. Бывает с улыбкой слушаю истории: «мой Каен прямиком с завода в Германии, 100% немецкая сборка... и далее по тексту». С улыбкой потому что, знаешь, что все европейские Каены собираются только в Братиславе, вместе с Q7. А вот VW Polo в Испании на заводе Seat. А, например, Seat Tarraco на одной линии с VW Tiguan Вольфсбурге. Короче, у них всё запутанно.
Но нам от этого не холодно не жарко и, с точки зрения программирования и контроля качества VW Crafter ничем не отличается от Porsche Panamera. VW бдид за всем. Хотя, морально в «крутых» проектах учавствовать приятнее. Ну и техпроцессы могут отличаться - что хорошо для стали, алюминию не подходит.

Помимо самих VW и Audi, бывают проекты на Škoda, Porsche, Bentley, Seat. Как раз недавно закончили новый Bentayga. Однажды даже посчастливилось внести свои три копейки в Lamborghini (Нужно было оптимировать программу для обрезки карбоновой детали).
Так же наши ребята успели поработать на Volvo и Tesla. Но на коротких проектах.

Производителей индустриальных роботов достаточно, но на немецких заводах массово встречаются только KUKA, Fanuc и ABB. У каждого из них есть свои преимущества и недостатки - где-то управление реализовано хорошо, где-то интерфейс удобнее и изменения можно делать на лету, где-то софт на голову выше других.

Так выглядит робот KUKA

У него шесть основных осей, и могут быть дополнительные. Например, может быть установлен на рельсы и гонять вдоль рабочего стола. Или от стола к столу.

Всё это дело работает в координатных системах. Может перемешаться в пространстве со скоростью 2 метра в секунду и с точностью 0,1мм. Тут программисты ЧПУ скажут, что это «вообще ни о чем», но робот при этом переносит деталь 200+ кг. Так что инженерная мысль впечатляет. Есть подозрение, что не иначе как инопланетный разум поделился знаниями.

Не знаю на сколько правда, но есть такой слух, что изначально технологию разрабатывали для прецизионного позиционирования танковых башен, но как-то не пригодилось, за то получились отличные роботы.

И применение очень широкое - от паллетирования куриных яиц, до работы в биологических лабораториях. Автомобилестроение, вообще, держится на них целиком. Роботы собирают кузов, вклеивают стекла, устанавливают сидения и торпедо, красят, прикручивают колёса и много чего еще, зависит от степени автоматизации конкретного завода.

Вот видос из этих ваших интернетов:

Глобально программа делится на две составляющих:
1. движения - последовательность точек в пространстве, по которым он перемещает свой инструмент.
2. Логика - сигналы и команды, которые робот выполняет в этих точках.

Перед началом работ на заводе всё проектируется и симулируется в 3д среде, что бы убедится, что все компоненты влезут, у робота будет достаточно места для необходимых движений и все необходимые точки будут достижимы.

На следующем этапе в той же среде начинают работать «оффлайн» программисты. Они пишут фактически готовые программы с движениями и логикой, которые должны без проблем поехать на заводе. Но это только в теории. А так как на каждом этапе, от проектирования до монтажа оборудования, допускаются косячки разной степени значительности, у нас «онлайнеров» работы тоже хватает. То инструмент на роботе не так смонтирован, то колонну в симуляцию не добавили, то логику не ту вписали.

Короче, мы берем эти программы и медленно их обкатываем, исправляем, дописываем. После чего начинаем тестировать всё в автоматике и постепенно оптимизировать и разгонять станцию.

Хотелось рассказать о такой малознакомой большому кругу людей профессии, как роботопрограммист.

Тема очень обширная и сразу всё не охватишь, так что если есть вопросы - спрашивайте.