Ремонт робота-пылесоса Puppyoo R30⁠⁠

Попросили меня починить робот-пылесос Puppyoo R30. Ну как тут можно отказать?)
Что с ним? Пытается бегать, но делает это как изрядно выпимший робот.
Ура! Легкий ремонт - скорее всего, колесо заблокировано накопившимся мусором, намотавшимися волосами.

- Доктор Хаус, нужен диагноз!
- Назначим пациенту вон те таблетки и, если он не помрет, то мы угадали. :)

Часть первая: Знакомство

Диагностика.

Что означает в действиях это слово? Означает оно 90% ремонта. Это самое сложное мероприятие, когда необходимо правильно определить, что сломалось. Это сложная, упорядоченная работа синапсических связей в головном мозге, направленная на точечный поиск оптимального решения для определенной задачи.
Остальные 10% ремонта представляет собой сущую ерунду из координированной работы рук.

Отлично. Начнём поиск неисправности. Пойдём логическим путём.
Что нам известно? В пылесос уже кто-то заглядывал, потерял шуруп и оставил нам подсказки.

В записках старого Флинта говорилось о двигателе и ремне.
Ладно, что это нам даёт?
Таблетос бегает, иногда тупит, крутится вокруг своей оси, делает вид, что натыкается на стену. Наверное, что-то с колесом. В нашем случае - левым.
Разбираю, снимаю модуль - это редуктор с колесом и мотором в сборе.

Колесо ходит туго по сравнению со вторым. Мусора, волос нет. Редуктор в нормальном состоянии, проблем нет.

Остаётся мотор. Подкидываю ему питание, а он как ни в чем не бывало работает. Потребление такое же как и на втором. Ничего не указывает на неисправность. Колесо начинает крутиться также как и второе, без усилий.

Ну ладно. Мистика на каждом шагу, поверим.
Собираю все обратно, но переставляю мотор на другой редуктор, и меняю местами платы с оптопарами. Ну так, эксперимента для.

Пылесос катается у меня два дня, проблем нет. Отдаю. Получаю в качестве вознаграждения красную рыбку, бегу довольный в пивнушку.

Часть вторая: Отрицание, торг, депрессия

Спустя полторы недели поступило сообщение, что пылесос захворал.
На препарационный стол его, срочно!
В этот раз возникла проблема с правым колесом. И опять колесо туго вращается. А, как мы помним, там только мотор от левого.
Таким образом, методом исключения мы исключаем электронику, в т.ч. драйвер.
Значит, все-таки, мотор - гад!

Вскрытие мотора проблем не выявило. Сопротивление обмоток одинаковое. Но есть подклинивание, когда ось отклоняется из-за зазора между подшипником и валом. Сначала мне так показалось. Немного с ним поковырявшись (каких-то пол дня) собрал всё обратно. И тут выявился такой момент: сидишь, крутишь его как спиннер, всё нормально. Но в какой-то момент ловишь клин как при коротком замыкании обмоток. Однозначно, эту мистику под замену.

Часть третья: Принятие, возвращение к жизни

Итак, рыбку мы съели, а робот у нас хромой.
Поэтому, собрав воедино всю информацию и полученный опыт, надо выработать план.
Мы помним, что записки старого Флинта говорили нам про мотор и ремень. Будем проверять всю механику.
1. Меняем мотор редуктора колеса
2. Проверяем привод щетки (ремень, подшипники, мотор)
3. Проверяем СРАР и всё что можем
Всё просто. Куда может быть проще?

1. Мотор. Маркировка RP360-SN/14315DV
   Это, как я понял погуглив, типоразмер, тип щеток, кол-во витков, толщина провода и т.д., влияющие на мощность и кол-во оборотов. Подобный мотор в продаже не нашел. Но нашел такой в составе колеса-редуктора от робота пылесоса Tefal Explorer Serie 20 / 40 /45 /50. Да и само колесо в сборе подозрительно внешне похоже и стоит дешевле, чем от poppyoo с али.

По приходу оказалось, что, фактически, это аналоги, болт он. Редуктор Тефаль мне показалось работает мягче и тише. Внешне отличается только оттенком пластика крыла-крепежа и наличием этикеток как акцизы на буталках с алкоголем). Т.е. оно видно, что фирмовое.

2. Щетка

Щетку менять смысла нет, но подшипники забиты мусором, заржавели, заклинили - под замену
Подшипники щётки MR84ZZ (4х8х3мм)

Мотор привода щетки 395SA-1990, подшипник ведомой шестерни, ремень 122-S2M в хорошем состоянии, замена не требуется. Требуется чистка от волос. Для очистки подшипника потребовалась выпрессовка. Я намерил размер подшипника 11х5х4.5. Но с высотой 4.5 сейчас уже не уверен, мог и ошибиться.

3. СРАР дует, остальные части электроники работают, проблем нет.
Оценить состояние аккумулятора я не смог, т.к. не смог привязать пылесос в приложении. Но у хозяйки приложение работает с пылесосом, а, значит, проблем с мудулем беспроводной связи нет.
Выполняем оставшиеся 10% ручной работы по сборке.

Пылесос работает. Как говорится, будем посмотреть!