Mo3golom

Mo3golom

пикабушник
поставил 10460 плюсов и 82 минуса
отредактировал 0 постов
проголосовал за 0 редактирований
46К рейтинг 49 подписчиков 317 комментариев 206 постов 48 в горячем
1 награда
5 лет на Пикабу
558

Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 2)

Часть 1


Немного про мозги системы. Как я уже говорил, здесь используется Arduino Uno, а для крепления серв был приобретен Sensor Shield V5 (300 р.). Конечно, можно было бы обойтись и без него, но паяю и делаю платы я ещё хуже (вообше никак). 

Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 2) Arduino Uno, Своими руками, Робот, Arduino, Лига Инженеров, Рукожоп, Видео, Длиннопост
Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 2) Arduino Uno, Своими руками, Робот, Arduino, Лига Инженеров, Рукожоп, Видео, Длиннопост
Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 2) Arduino Uno, Своими руками, Робот, Arduino, Лига Инженеров, Рукожоп, Видео, Длиннопост
Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 2) Arduino Uno, Своими руками, Робот, Arduino, Лига Инженеров, Рукожоп, Видео, Длиннопост
Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 2) Arduino Uno, Своими руками, Робот, Arduino, Лига Инженеров, Рукожоп, Видео, Длиннопост

Впоследствии была напечатана нормальная платформа, а главное, клешня, для всего этого чуда (для клешни был куплен 4 сервомотор Tower Pro 9g уже за 240р., сами детали 630р.). Здесь же опять я немного накосячил с размерами, все дорабатывалось шкуркой и напильником. 

Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 2) Arduino Uno, Своими руками, Робот, Arduino, Лига Инженеров, Рукожоп, Видео, Длиннопост

И вот наше творение готово, можно запускать и кричать: «Оно живое, живое!!!», а нет, настало время писать прошивку. (Дальше будет более нудная часть, кто не хочет читать, как делалась прошивка, листайте дальше.)


---про прошивку---


В общем и целом для работы с сервами использовалась библиотека Servo. Стандартные функции давали слишком резкие движения, и моторов могли двигаться лишь поочередно (это не очень большой минус, но хотелось одновременной работы). Поэтому была написана собственная функция для каждого из моторов (их всего 4). За каждый проход базовой функции loop() проверяется положение мотора с помощью Servo.read(), если он не совпадает с заданным углом, на 1 приближаем его к нужному углу. Таким образом, вышла довольная плавная работа манипулятора.


---конец---


А теперь история про софт для компа


Вначале все писалось на Proccesing, этот язык (среда разработки?!) часто рекомендуют для работы с ардуино через COM порт. Выглядело это так:

Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 2) Arduino Uno, Своими руками, Робот, Arduino, Лига Инженеров, Рукожоп, Видео, Длиннопост

Не очень красиво, не правда ли?! Отсутствие нормального редактора интерфейсов (хотелось «красииива») сподвигло писать все на C#.

Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 2) Arduino Uno, Своими руками, Робот, Arduino, Лига Инженеров, Рукожоп, Видео, Длиннопост

Общий функционал программы таков: управление сервами из программы, подключение геймпада и передача команд с оного на робота, выполнение «программы» по координатам. Вообще в начале хотелось сделать полет, где можно было бы тыкнуть на участок и таким образом рисовать (надеюсь, вы поняли), это даже вышло, но люфты манипулятора заставили отказаться от этого (весьма не точно выходило выполнение такого рисования).


---КОНЕЦ ИСТОРИИ ПРО СОФТ---


А теперь видео примеры того, что же в итоге вышло. Нужно ещё многое допиливать и в программе и в прошивке, но кое-что манипулятор уже может сделать

Конечно не всегда с первого раза

---ИТОГИ---


Очень круто создать что-то с ноля полностью своими силами, было сделано много проб и ошибок, но результатом я доволен.


Что нужно учесть:


-Прикинуть мощность моторов и размеры робота


-Правильно смоделить/вырезать детали, чтобы не было люфтов (да, это и так всем ясно, но проблема от этого не исчезает)


Стоимость всей затеи:


3 х сервы Tower Pro 9g = 480р.


1 х серва Tower Pro 9g = 240р.


Печать всех деталей = 1532р.


Болты, гайки, крепления (называются крепления для плат) ~300 р


Arduino Uno = 600р. (весь набор Амперка X обошелся в 3000р.)


Sensor Shield V5 = 300р.


Общий итог: 3452р.


Ссылка на скачивание: Прошивка,программа,фалы деталей 

Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 2) Arduino Uno, Своими руками, Робот, Arduino, Лига Инженеров, Рукожоп, Видео, Длиннопост

И ещё немного фоточек

Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 2) Arduino Uno, Своими руками, Робот, Arduino, Лига Инженеров, Рукожоп, Видео, Длиннопост
Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 2) Arduino Uno, Своими руками, Робот, Arduino, Лига Инженеров, Рукожоп, Видео, Длиннопост

p.s. баянометр ругается на лигу инженеров

Показать полностью 9 2
49

Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 1)

Привет мои юные инженеры! Эта история о том, как, не имея никаких знаний в робототехнике, схемотехнике и прочего, удалось собрать рабочую модель робо манипулятора и осуществить детскую мечту. Осторожно, много букв… (в второй части будет краткий итог для тех, кто не осилил текст)


Все началось в январе этого года. Был приобретен стартовый набор с ардуино от «Амперки» (не реклама, они мне не платят), первые пробы этого чуда были обычными, помигал светодиодиком, сделал управление светодиодом через ПК, поиграл с кнопками. Но хотелось чего-то более грандиозного, тут то и пришла идея создания робота манипулятора. Ладно, хватит мять сиськи, начнем же! 

Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 1) Arduino Uno, Своими руками, Процесс создания, Робот, Лига Инженеров, Рукожоп, Длиннопост, Arduino

Для начала были куплены 3 сервомотора Tower pro 9g (160 руб. каждый) и доска бальзы (из неё вроде делают модели самолетов). Не берите бальзу для такого! Я, конечно, этого не знал, поэтому пытался сделать что-то из нее, благо материал был мягкий и легко резался канцелярским ножом. Но обработка бальзы это ад, мягкость это и плюс, и огромный минус. Намучившись с этим материалом (знатоки не ругайтесь, бальза хороша для других задач), было принято решение печатать детали на 3D принтере (можно было резать и оргстекло, но очень хотелось попробовать 3D печать). Детали моделились в SketchUp, и экспортировались в .stl с помощью расширения.

Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 1) Arduino Uno, Своими руками, Процесс создания, Робот, Лига Инженеров, Рукожоп, Длиннопост, Arduino

В итоге получилось следующее: 

Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 1) Arduino Uno, Своими руками, Процесс создания, Робот, Лига Инженеров, Рукожоп, Длиннопост, Arduino

Печать вышла в 902 руб. Кстати, поскольку до этого не приходилось делать модель для печати, я накосячил с размерами отверстий, и из-за этого у манипулятора появилось мнооого люфтов (кидайте тапками). 

Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 1) Arduino Uno, Своими руками, Процесс создания, Робот, Лига Инженеров, Рукожоп, Длиннопост, Arduino
Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 1) Arduino Uno, Своими руками, Процесс создания, Робот, Лига Инженеров, Рукожоп, Длиннопост, Arduino
Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 1) Arduino Uno, Своими руками, Процесс создания, Робот, Лига Инженеров, Рукожоп, Длиннопост, Arduino
Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 1) Arduino Uno, Своими руками, Процесс создания, Робот, Лига Инженеров, Рукожоп, Длиннопост, Arduino
Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 1) Arduino Uno, Своими руками, Процесс создания, Робот, Лига Инженеров, Рукожоп, Длиннопост, Arduino
Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 1) Arduino Uno, Своими руками, Процесс создания, Робот, Лига Инженеров, Рукожоп, Длиннопост, Arduino

В качестве прообраза был взят проект uArm и meArm. В первом использовались сервы u-servo us-d150a, а второй я увидел, когда уже смоделил свои детали, поэтому вышел некий гибрид .

Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 1) Arduino Uno, Своими руками, Процесс создания, Робот, Лига Инженеров, Рукожоп, Длиннопост, Arduino
Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 1) Arduino Uno, Своими руками, Процесс создания, Робот, Лига Инженеров, Рукожоп, Длиннопост, Arduino
Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 1) Arduino Uno, Своими руками, Процесс создания, Робот, Лига Инженеров, Рукожоп, Длиннопост, Arduino
Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 1) Arduino Uno, Своими руками, Процесс создания, Робот, Лига Инженеров, Рукожоп, Длиннопост, Arduino

Оказалось, что я превысил лимит по блокам в посте, поэтому через пару минут будет добавлена вторая часть с завершением сборки, рассказом про софт и прошивку, видео-примерами и общим итогом. Ссылку на вторую часть я добавлю сюда (надеюсь)


UPD. Часть 2!!!

Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 1) Arduino Uno, Своими руками, Процесс создания, Робот, Лига Инженеров, Рукожоп, Длиннопост, Arduino

p.s. баянометр ругается на господина и лигу инженеров

Показать полностью 13
52

Gravity falls и реальность

Gravity falls и реальность Gravity Falls, 2D Among Us, Вконтакте, Длиннопост
Gravity falls и реальность Gravity Falls, 2D Among Us, Вконтакте, Длиннопост
Gravity falls и реальность Gravity Falls, 2D Among Us, Вконтакте, Длиннопост
Gravity falls и реальность Gravity Falls, 2D Among Us, Вконтакте, Длиннопост
Gravity falls и реальность Gravity Falls, 2D Among Us, Вконтакте, Длиннопост
Gravity falls и реальность Gravity Falls, 2D Among Us, Вконтакте, Длиннопост

Часть из картинок уже была здесь! Работы не мои, честно (и не очень) взял с группы 2D Among Us . Это не реклама, к группе никаким боком не отношусь, просто так воровать годноту не хочу :3

Показать полностью 4
12

Устанавливаем GIF как живые обои на андроид

В этом посте многие захотели поставить себе гифки в качестве живых обоев. Оказалось, что все уже придумано за нас, и в Google Play полно подобных программ. Я покажу на примере одной из них. Программа называется "GIF Live Wallpaper", она достаточно простая, но функцию свою выполняет (если не понравится,то просто поищите аналогичные программы, вбив "gif live wallpaper"). 

Устанавливаем GIF как живые обои на андроид Live wallpaper, Живые обои, Android, Туториал, Гифки на живые обои, Длиннопост

Начнем! Возьмем девственно чистый экран со стандартными обоями и запустим "GIF Live Wallpaper".

Устанавливаем GIF как живые обои на андроид Live wallpaper, Живые обои, Android, Туториал, Гифки на живые обои, Длиннопост

Перед вами появится вот такое окно. Жмем на картинку с горами и выбираем нужную нам гифку.

Устанавливаем GIF как живые обои на андроид Live wallpaper, Живые обои, Android, Туториал, Гифки на живые обои, Длиннопост

Можем заметить,что гифка какая-то маленькая, но не страшно, растягиваем её на всю ширину рамки, чтобы заполнить пустое пространство.

Устанавливаем GIF как живые обои на андроид Live wallpaper, Живые обои, Android, Туториал, Гифки на живые обои, Длиннопост

Теперь жмем кнопку с галочкой, чтобы подтвердить установку.

Устанавливаем GIF как живые обои на андроид Live wallpaper, Живые обои, Android, Туториал, Гифки на живые обои, Длиннопост

Появится подобное окно предпросмотра . Нажимаем "Установить обои".

Устанавливаем GIF как живые обои на андроид Live wallpaper, Живые обои, Android, Туториал, Гифки на живые обои, Длиннопост

Поздравляю! Вы великолепны! Теперь на вашем телефоне стоят крутые живые обои :) 


Если нажать на кнопку справа, то появится окно настроек. Ползунки отвечают за фоновый цвет, если вам все-таки не удалось заполнить пустое пространство полностью. А "landscape preview" по идее должна ставить обои в альбомном режиме, но фиг знает, у меня ничего не произошло.

Устанавливаем GIF как живые обои на андроид Live wallpaper, Живые обои, Android, Туториал, Гифки на живые обои, Длиннопост

Надеюсь, вам помог мой маленький урок, написанный сходу. С вами был...

Устанавливаем GIF как живые обои на андроид Live wallpaper, Живые обои, Android, Туториал, Гифки на живые обои, Длиннопост

(баянометр ругается на Paint master)

Показать полностью 7
Отличная работа, все прочитано!