Разработка робота П-2 - окончена!⁠⁠

Наконец-то я закончил проектирование своего первого робота. Ура, товарищи!

Но внимательный читатель задаст вопрос:
- Как это закончен? А где голова? Где руки? Автор, ты наверное нас обманываешь!!?

Отвечаю: Я сказал что окончена разработка робота П-2.
Голова и руки будут у следующего поколения, у П-3! Подробности ниже...

Как я уже говорил, проектирование сложных механизмов для меня в новинку. И самая главная задача П-2 была в разработке основных узлов. И П-2 отлично с этой задачей справился!

Я теперь знаю, что плечевой сустав робота должен выглядеть иначе - ему нужно больше пространства для манёвров. И в следующей версии робота я буду разрабатывать плечевой сустав уже гораздо сложнее чем он сейчас.

Само тело робота как оказалось в процессе разработки - должно быть сильно больше, потому что сейчас оно маленькое, и не вместит в себя всех микросхем которые надо будет прятать. А это как минимум: одна-две платы ардуино для управление верхней и нижней частью, минимум 12 плат - драйверов шаговых двигателей, куча проводов, акселерометры и так далее.

Что касается ног, на мой взгляд они получились вполне достойные. Но всё же есть конечно над чем поработать. Верхняя часть - бедро, оказалось слишком тонкой для такой тяжести и робот когда стоит на ногах, его слегка пошатывает. Но это детали, увеличить толщину, добавить ребёр жёсткости - и проблема решена.

Тазовая часть робота по сути примитивна, в этой версии я решил не усложнять и сделал так, что бы ноги двигались только двух осях. Первая - это крепление таза к "пузу" робота, там стоит один моторчик. Ну и вторая ось - это собственно сами бёдра, которые могут двигаться вперёд и назад.

Конечно я понимаю, при ходьбе любое двуногое должно переносить центр тяжести с одной ноги на другую, что бы не упасть. Для этого нужно наклонять своё тело, эту функцию у человека выполняет таз и голеностоп. У П-2 эту функцию будет выполнять только голеностоп.

Что касается нижней части ног - голень и колено, то на вой взгляд менять что то в будущих версия на данный момент не вижу резона. Механизм придуман рабочий. В колене участвует один маторчик, который держит голень за счёт 3х шестерёнок, одна из которых ведущая, а две остальные поддерживающие.

Колено может сгибаться достаточно что бы успешно подниматься по высоким ступеням.

Ступня же может изгибаться сразу по двум осям: вперёд-назад, и право-влево!
Именно за счёт этого я планирую в будущем научить робота держать равновесие.
Стопа управляется аж сразу двумя моторами!

Что касается самого механизма - то в целом картина становится понятной, и в будущем робот будет только улучшаться, развиваться и усложняться. Всем добра, и спасибо что прочитали до конца!