Как перестать бояться руля?⁠⁠

Управлял авто с 14 лет. Легковые ,грузовые. После получения В/У за 10 лет управления не было ни одного штрафа или аварии. Потом пришлось продать машину и уже как 20 лет я пешеход. Даже после стольких лет когда еду рядом с водителем ,ноги автоматом жмут на педали когда по моему мнению нужно притормозить(друзья постоянно угарают). Сейчас есть возможность снова сесть за руль. Правила ПДД я знаю, но как только я выезжаю на трассу, у меня паника ,даже если рядом сидит инструктор. Как побороть этот страх? Пост не ради рейтинга.