Помогите в электронику⁠⁠

Добрый день!

С программированием, электрикой и электроникой никогда связан не был, но решил озадачиться изготовлением электронного устройства. Купил 3-д принтер, гору радиодеталей, ардуину, датчики и тд. и стал разбираться.

Сейчас выглядит устройство так:

от 4 батареек типа "D" работает система, включающая в себя: 3 ИК датчика(2 концевика и один активатор на препятствие (по взмаху руки запускается прибор)), коллекторный двигатель, драйвер к нему и ардуино(в последствии какой то микроконтроллер типа атмега или аттини).
Двигатель приводит в движение вал с трапецеидальной резьбой, по которому бегает гайка-муфта вверх-вниз, толкающая небольшой рычаг.
Проблема такая:
На холостом ходу(без усилия на гайке) гайка нормально и резво бегает вверх-вниз, все работает как надо.
Но как только к гайке нужно приложить бОльшее толкающее усилие, процесс замирает. Двигателю не хватает либо напряжения, либо силы тока, либо и того и другого, чтобы провернуть вал.

Имеется:
Ардуино уно
Драйверы двигателей:
FAN8082  Ссылка на описание
LM239D  Ссылка на описание
HG7881 Ссылка на описание - этот использую сейчас, т.к. другие не могут запустить ни один двигатель.
Коллекторный двигатель
(сейчас стоит тот, что поменьше, т.к. тот, который от шуруповертов даже запустить ни с одним драйвером не смог) их характеристики не знаю.

Датчики линии:
TCRT5000 на платформе LM393 Ссылка на описание
2 используются как концевики и 1 для бесконтактной активации устройства

Вопрос к знатокам: может быть ну его нахуй? какой драйвер нужно поставить или что вообще можно придумать, чтобы на двигатель выводилось бОльшее напряжение и бОльшая сила тока?
На данный момент максимум на двигатель выходит после драйвера 1 А и 1 В. Хотя, напрямую от 1 батарейки жрет 1.5 В и 2.3 А, 2 батарейки, в 2 раза больше соответственно и усилие на валу очень большое.
решение должно быть простое и дешевое.