Модульный экзоскелет⁠⁠

Всем привет! Хочу немного рассказать о модульном экзоскелете, который стал основой уже многих проектов.

PG-20 (так называлась эта моделька) - активный экзоскелет ног. Таких экзоскелетов разработано и создано даже мной очень много, но именно эта модель очень важна для всего моего проекта. Я бы даже сказал именно с этой модели начинается новая фаза моих работ.

И чем же он так может быть интересен? Попробую тезисно и кратко всё объяснить.

1.Полная настройка

Экзоскелеты всегда собирались как штучная и очень привязанная к человеку вещь. Разработка экзоскелета похоже на изготовление доспехов под одного и только одного человека. Так бывало чаще всего.
Pg-20 изначально разрабатывался как конструктор. Он, да и последующие после него модели (за исключением PG-22 (кисти) ), собран из элементов не более 30 см в длину. Так же важно что все элементы сделаны методом лазерной нарезки (ну или раскройки фрезером).
Экзоскелет собирается из многих элементов и скрепляется болтами. На фото ниже пробные ступни этого экзоскелета. Ещё без креплений.

Ступни состоят из 5 пластиковых и плоских элементов, скрепленных болтами и металлическими готовыми уголками.

Длину ног можно регулировать в довольно больших пределах т.к. регулировочных элементов по 4 штуки на ногу. Можно настроить и на ребенка и на взрослого человека. С разными параметрами ног и разным расстоянием от колена до бедра и от колена до ступни.

2.Активный элементы представляют из себя готовый и унифицированный модуль

Активный модуль этого экзоскелета позже перешел и в модель 23, но изначально разрабатывался для модели 20.

Модуль представляет из себя подсумку с аккумуляторами и электроникой, систему управления, 4 полностью независимых друг от друга приводов.

Работа модуля

Все приводы крепятся на мелкие болтики и сдвоены. Это сделано чтобы не создавать смещения при работе т.е. приводы давят на ногу равномерно. Суставы экзоскелета, как можно заметить, это обычные подшипники. Ниже фото колена и коленного привода. Зеленая стропа - крепление к ноге.

А вот так выглядит бедро. Тут можно заметить и бедренный привод и тактический пояс, служащий тут главным креплением к человеку.

Все стропы соединены через кобру. Это самое прочное и удобное соединение.

3.Универсальность и открытость

Этот экзоскелет уже стал основой модели 21. Модель 21 это очень мощный и быстрый усилитель бедренных мышц. Использует уже мощные сервы и сделан из стали…но сделан на основе всех идей что были проработаны в модели 20.

И модели 23. Это пассивный экзоскелет вообще. Нет приводов, но можно подключить активный модуль от модели 20 и будет отличный стальной активный экзоскелет

Модель 20 может даже служить основой для робота, но это уже другая история.

Что можно добавить по итогу?

В прошлом году получилось сделать простой, серийный и если нужно массовый скелет. Его можно распространять и модифицировать как хочется. Теперь нужно лишь улучшать и закреплять успехи этой модели.

Спасибо за внимание. Подписываемся и всё такое.

https://vk.com/exomech
https://t.me/exobionic/

И наш дискорд где можно про все это поговорить и спросить!
https://discord.gg/pMZN7TM