В 1943 Ярославский автомобильный завод получил задание на разработку большегрузного автомобиля с дизельным двигателем
Чтобы сократить время проектирования и изготовления опытного образца, кабину для него позаимствовали у американского грузовика Mack серии L 1940 года
Первый опытный образец ЯАЗ-200 построили 23 декабря 1944 года. Капот американского грузовика Mack украшала фигурка бульдога, поэтому ЯАЗ решили установить на капот фигурку медведя с герба Ярославля
В августе 1945 года было принято решение начать производство грузовиков на Ярославском автомобильном и Минском автосборочном заводах
Серийное производство ЯАЗ-200 началось в августе 1947 года
Основной этап испытаний, в том числе и государственные приемочные, начался уже после начала серийного производства ЯАЗ-200
Государственные испытания проводились в апреле-августе 1949 года
Впервые в советском автомобиле ЯАЗ-200 была применена пятиступенчатая коробка передач с прямой четвертой и повышающей пятой передачей
Для увеличения объемов выпуска ЯАЗ-200 в 1950 году их производство передали из Ярославля на Минский автомобильный завод, где автомобиль выпускался под маркой МАЗ-200
С январая 1952 года Ярославский завод полностью прекращает выпуск ЯАЗ-200. Всего в Ярославле собрали 1833 грузовика
Также выпускалась модификация ЯАЗ-200А с удлиненной базой
В 1946 году разработали на базе грузовика самосвал ЯАЗ-205
В 1950 году в Ярославле освоили производство седельного тягача ЯАЗ-200В
