>>заранее известно
а если нужно новое движение ввести в производство можно пойти 2 путями - эмпирическим или прогой на основе вашего диплома?
раскрыть ветку (1)
Да смысл примерно такой, этим алгоритмом можно расчитать перемещения звений манипулятора произвольной структуры для того чтобы переместить его рабочий инструмент из А в Б с условием что до Б в приеципе можно дотянуться (а если Б в не досигаемости вроде прлучиться максильно близкое приближение к Б, точно не помнб дело было 3 года назад)