Это была диссертация на соискание степени магистра, а тема "Скоростной" алгоритм управления манипуляционным роботом". Смысл в том что расчет углов поворота робота-манипулятора основан на обратной матрице якоби(первые производные по напрялениям движения звений), является линейным дающим однозначный результат для роботов с избыточной структурой (которые к одной точке могут подобраться с разных сторон).
Это была диссертация на соискание степени магистра, а тема "Скоростной" алгоритм управления манипуляционным роботом". Смысл в том что расчет углов поворота робота-манипулятора основан на обратной матрице якоби(первые производные по напрялениям движения звений), является линейным дающим однозначный результат для роботов с избыточной структурой (которые к одной точке могут подобраться с разных сторон).