Помогите пожалуйста с настройкой коптера⁠⁠

https://youtu.be/-lKfzR8vkS8

Слева быстрая настройка кувырками по всем осям, а справа полет блинчиком в течении 4 минут

Прошу прощения, Ютюб что-то не хочет заливать, но вчера я настроил так что все линии легли четко ровно без заброса выше 1. Надо было просто у исходных настроек bf убрать feed forward в 0 на всех осях и уменьшить на roll и pitch интегральную составляющую до 50, но возникла другая проблема. Я настраивал делая кувырки по всем осям, а когда начал летать аккуратно блинчиком медленно аля синематик, и графики опять разбросало. Хотя я совсем капельку увеличил дифференциальную составляющую. Я попробовал https://sites.google.com/site/fpgaandco/pid покрутить и понял что настройки для резких больших перемещений должны отличаться от малых и плавных. Т.е. например если скорость и отклонения становятся больше чем настроенные то нужно уменьшать I и увеличить d. И вот теперь я так понимаю для разных стилей управления нужно иметь два отдельных профайла пидов? Или может в bf есть хитрости которые позволяют эти коэффициенты в процессе полета автоматически изменять?