Лига RC хобби и моделистов

Моторы выбирал между коллекторными 8520 и бесколлекторными от тинивупов. Вторые будут меньше по весу, тяги должно быть больше, предсказуемей поведение при разрядке. На алике для них заказал микро регуляторы, так как те что есть тяжелые, а плату от вупа пихать в самолет жалко. Плюс аликовские копеечные. На странице товара указана неправильная распиновка, нужно смотреть по шелкографии на плате.

Управляются регуляторы той же библиотекой, что и сервоприводы, значения передаются в микросекундах. Гемини присоветовал добавить сглаживание чтобы сильно не дергать питание. Также на приемнике нужно выставить Failsafe(PULSE_MIN) для обоих каналов к котором подключены моторы, тогда при потере связи самолет не улетит, а если сядет не станет наматывать траву винтами.

На Thingiverse попалась идея крепления сборки такого регулятора с мотором на передней кромке крыла. Немного переделал под себя и распечатал несколько вариантов на пробу. Удачный выложил на Github проекта в папку STL.

В хозяйстве нашлись несколько моторов TC0803 от подбитого вупа Eachine Trashcan. Один целый, один со сломаным валом и два с погнутым. Надо два, поэтому пришлось один выпрямлять.

Для этого разобрал мотор, снял колокол, зажал вал в патроне гравера и надел на внутреннюю часть вала стержень шариковой ручки. Нужно осторожно надавливать на стержень и после этого проверять по линейке биение противоположного конца стержня во время прокручивания патрона.

Когда вал выпрямлен, можно собирать мотор и прикручивать его вместе с ESC к креплению.

Для Dart 250G в свое время делал миниатюрные PDB под 2S аккумулятор. Одна сопля и можно ее использовать с 1S в этом проекте.

Вырезал под нее отсек над крылом с доступоми к разъемам питания и сигнальному из носовой части. После установки PDB заклеил крыло: для сохранения геометрии, прочности и чтобы при падении не вылетали провода моторов.

Тестировать моторы с регуляторами нужно обязательно с надетыми пропеллерами, иначе мотор быстро раскрутится и процессор простенького ESC захлебнется в эвентах, мотор начнет троить и остановится.

Проверил силовую установку на столе, всё работает. Но после сборки выяснилось что 250mAh аккумулятор сильно греется и быстро садится. Решил открыть калькулятор ecalc и пересчитать сетап.

Подставил примерные комплектующие и посмотрел каких вообще характеристик стоит ожидать от самолета. Вышло что эффективней будет поставить двойные 55мм пропеллеры от Walkera Ladybird, а аккумулятор можно взять помощнее. Батарейка 600мАч от Eachine QX90C весит почти в 2 раза больше 250мАч, но взлетный вес не прибавился, потому что снялись носовые утяжелители.

Собрал самолет с новыми винтами и аккумом, подвесил на веревке к сушилке и потестил. Электроника хорошо отрабатывает дифференциальную тягу: при отклонении джойстика один пропеллер заметно ускоряется, создавая нужный момент для разворота. Триммировать по Yaw не пришлось, при равных значениях сигнала на моторах направление удерживается.

Сейчас самолет весит 77г и готов к полевым испытаниям. В следующей части мы наконец-то выберемся на улицу, проверим стабильность связки Bluetooth + ESP-NOW в чистом поле и узнаем, как этот малыш покажет себя в реальном полете под управлением VR-контроллера.

Гемини подсказал, что связать две платы ESP32 можно по протоколу ESP-NOW и это будет прям очень быстро (единицы миллисекунд) и далеко (сотни метров).

Схема такая получается: сигнал с VR контроллера отправляется по Bluetooth на плату ESP32, которая висит с павербанком где-то рядом на дереве. Миксуем каналы так как нам нужно и сразу же отправляем пакет дальше по ESP-NOW на приемник самолёта.

Плату ESP32 для работы ретранслятором доделывать не нужно, возможно потом добавлю буззер для оповещений и всё. А вот на плате приемника надо закоротить диод для питания от 1S аккумулятора, иначе будет вырубаться уже при 3.9В. Если использовать внешнюю антенну через IPX разъем, то перепаять переключатель рядом с SMD антенной на сторону разъема.

Чтобы связать приемник с ретранслятором нужно включить платы с прижатым к земле контактом Bind (pin6 на приемнике, pin13 на ретрансляторе). Приемник в состоянии бинда шлёт в эфир свой мак адрес, а ретранслятор ждет такое сообщение и получив запишет его.

Далее от приемника требуется только принять пакет с каналами управления и выдать PWM на пины сервам/моторам. Весь тюнинг будет делаться через прошивку ретранслятора, так что приемник можно паковать внутрь самолёта.

Скетчи для ретранслятора и приемника загрузил на Github. В папке со скетчем нужно переименовать config_template.h в config.h и внести нужные настройки. Для приемника это например значения каналов при Failsafe, а для ретранслятора - калибровки контроллера и выбор микшера.

На кнопки VR контроллера ABCD повесил через микшер трим Yaw/Pitch чтобы можно было компенсировать потенциальную разницу в установке моторов и начальный угол руля высоты.

На этом программная и аппаратная часть ретранслятора готовы. Сервопривод на столе откликается мгновенно, лаги исчезли, а связка Bluetooth + ESP-NOW работает стабильно. Дальность приема в поле на штатных антеннах составила не менее 100м, что для визуального полета мне пока будет достаточно. В следующей статье расскажу про подключение и тест моторов.