Москва Ярославская - Шереметьево С (терминал)⁠⁠

"с поезда" - никак

от Ярославского вокзала - по разному

учитывая всё то же "с поезда" - проще всего на такси (они и такое понимают)

для "нищебродных"(самый дешевый вариант) транзитников - на метро до "Речной вокзал", а там на автобусе "аэроэкспресс" до аэропорта

вариант ж/д аэроэкспресса дороже

если едет 3-4 человека, то такси даже выгоднее может оказаться

если не установлено, то установить приложение Яндех-Go и заказывать через него!

ни в коем случае не брать машину на привокзальной площади!