Колесный робот на Arduino⁠⁠

Робот представляет собой платформу с четырьмя колесами.  Платформа вырезана лазером по моим чертежам.

Каждое колесо приводится в движение редуктором с мотором.

Для управления колесным роботом используется Ардуино Мега.

Существуют три режима работы робота: радиоуправление, самостоятельное движение и откат по памяти назад.

Используемые датчики: ультразвуковые, инфракрасные.

Для индикации текущего режима работы используется полноцветный LED. В режиме радиоуправления светодиод мигает, при самостоятельном режиме - светится постоянно, синий цвет - откат по памяти.

Крепление деталей к платформе робота осуществляется нейлоновыми болтами, гайками, стойками.

Состав пульта: Ардуино Нано, джойстик, передатчик 433МГц, клавиатура на 5 кнопок.

Видео испытаний инфракрасных датчиков:  https://youtu.be/F4poZUIt5Mc

Видео испытаний ультразвуковых датчиков: https://youtu.be/s-vzDc4BbiA

Видео поворотов: https://youtu.be/dissl3xMw9Y

По части программирования Arduino:

KemaUS - класс для работы с ультразвуковыми датчиками. При расстоянии до препятствия более 30см робот движется вперед, сигнал на LED индикаторе зеленый. При расстоянии 15 - 30 см - он останавливается, LED индикатор желтый. При приближении препятствия менее чем на 15 см - робот едет назад, LED индикатор красный.

KemaIR - класс для работы с инфракрасными датчиками. Данные датчики срабатывают на определенном расстоянии, в данном случае чуть ниже плоскости, на которой стоят колеса робота. Если хотя бы один срабатывает, то робот останавливается.

KemaState - класс для сохранения состояния робота. В него записываются показания датчиков, скорость и поворот, если есть. В скетче для Ардуино Меги используются две переменные этого класса: текущее и предыдущее состояния. Также используется в классе KemaMem.

KemaDrive - класс для управления моторами. Скорость отрицательная - назад, положительная - вперед. Отрицательный поворот - влево, положительный - вправо.

KemaLED - класс для управления полноцветным LED индикатором. Мигание означает режим радиоуправления, постоянный свет - режим робота. При этом могут гореть три цвета:

зеленый - робот едет вперед (нет препятствий);

желтый - робот стоит;

красный - робот едет назад.

Синий индикатор - откат по памяти.

Чертежи, схемы, классы Arduino в моей группе по робототехнике: https://vk.com/myrobotics