Расстановщик SMD компонентов. Калибр SMD⁠⁠

Ну раз уж я заикнулся пилить пост про мой расстановщик, то поехали.
На работе встал вопрос, что собирать платы в Китае еще не интересно, а самому руками уже муторно. И если 10-20 номиналов я наловчился паять, то сборка 5 плат из 90 номиналов и 200+ компонентов стала просто пыткой. Потому что, во-первых, велик шанс накосячить, запаять не тот номинал или вообще одну площадку не запаять по запаре, во-вторых, есть более интересные вещи, куда пустить мои руки и время.
Думал заказывать кит из китая, в итоге вышел на Эдуарда, канал которого мелькал в одном из недавних постов про инструкцию к openPnP от @RedKa.
Оказалось он их собирает на продажу. Поэтому заказал у него.
приехало это добро россыпью (потому что мне так было удобнее, обычно отправляется станок собранным) и я начал сборку

На первоначальную сборку у меня ушло пара недель. Хотя "на коленке" все запустилось и первые миллиметры голова проехала уже на второй день.

Станок собран на ЛДСП 800х500 в качестве основания. Направляющие - валы 16мм. Может и не самое идеальное решение, но люфтов нет, прогибаний нет, а это 90% успеха. Такая конструкция не выдержит бешеных ускорений и рывков в работе и это я учитывал при покупке.

Следующие несколько месяцев я занимался калибровкой и "тюнингом".
В целом, работа с openPnP для меня показалась не сильно сложнее работы с 3д-принтером через какой-нибудь октопринт или клиппер с мейнсейлом. Разве что "крутилок" побольше.

Компьютерное зрение - отдельный прикол. Нужно понять как оно устроено, и разобраться с инструментами, потом можно будет легко писать пайплайны хоть с нуля, хоть изменяя дефолтные.

Главное - если у вас зеленые сопла - делайте белую подсветку, если черные - красные.
вот так работает красная подсветка на зеленом сопле

Видно все и никакого хромокея не получится, как ни старайся. Красный все сделает серым.
А вот так начало работать, когда я сделал подсветку белой:

Вот такой вводный пост получился. Фотки все из архива вынул, какие получилось
Вернусь из отпуска, постараюсь собраться с мыслями и выдать мои страдания по:
- созданию автоматических питаталей
- калибровке (базовой и продвинутой)
- настройке различных видов питателей, с которыми я работал. (Strip, lever, looseParts)

Пишите, что еще было бы интересно еще об этом деле узнать.

Ну и видео для затравки.