А если сразу на взлете его сносит всторону (два движка сильнее работают на одном уровне газа) это надо в сторону ПИДов смотреть и настраивать?
раскрыть ветку (1)
скорее калибровка акселерометра/гироскопа + вибрации по корпусу от движков. хотя и ПИДы стоит глянуть