Фильтр Маджвика для гироскопа⁠⁠

Добрый день всем ученым людям этого ресурса. Коллега при разработке ПО для инклинометра столкнулся с такой проблемой:

"При использовании фильтра Маджвика для гироскопа-акселерометра наблюдается проблема – происходит плавное изменение угла yaw(вокруг оси Z) на десятки градусов при вращении, если ось вращения расположена между осями X и Y. С чем может быть связана данная проблема и как можно скомпенсировать отклонение угла yaw?

Если кто нибудь может чем нибудь помочь, хотя бы скинет ссылки на информацию по теме, было бы отлично.