Автоматизация LEGO поезда⁠⁠

Привет, Пикабу!

Мне как любителю LEGO и железной дороги уже давно хотелось купить какой-то набор, но всегда что-то останавливало.  Но вот желание опробовать новую систему Powered Up, дающую возможность управлять с телефона или планшета и скидки на прошлой недели подтолкнули меня к покупки первого для меня набора LEGO по тематике железной дороги. Им стал LEGO City 60197

Покупка и система Powered Up не разочаровали. Конечно в ней есть много упрощений для детей и мне, как программисту, хотелось бы более обширных возможностей, но даже с имеющимся функционалом и докупив датчик цвета и расстояния у меня удалось реализовать автоматическое движение поезда, с разными скоростями, причём с плавным ее изменением и остановками у платформы.

Видео с демонстрацией: Поезд выезжает со станции на небольшой скорости, далее разгоняется до максимальной, а перед станцией снова замедляется и останавливается у платформы.

Часть программы, делающей это