ШИМ-контролер ХЕЛП!!!⁠⁠

Ребят, объясните пожалуйста принцип работы ШИМ котроллера с управлением по току.Никак не пойму,что делает усилитель ошибки и  усилитель измерения тока.В целом принцип работы шима понимаю,не пойму только принцип сравнения значений вышеперечисленных параметров схемы.Оч прошу