Еще одна самодельная платформа для робота Ардуно.⁠⁠

Платформа на 2-х колесах, о которой я писал в своих постах ранее, имеет существенный недостаток - ей нужна абсолютно ровная поверхность. Поэтому появилась мысль нарисовать во FreeCad, а затем напечатать на принтере полноприводную четырехколесную. Только не на 4-х моторах, а на 2-х, используя напечатанный редуктор.

Не успев доделать платформу (спереди и сзади должны быть установлены консоли для крепления сенсоров), я очень захотел проверить ее ходовые качества. Взгляд мой упал на мою авиамодельную аппаратуру, которую решено было использовать для управления платформой, чтобы погонять ее в разных режимах.

Быстренько подоткнув на аналоговые входы выходы управлением рулем высоты и элеронами с приемника, я заглянул в монитор порта и понял, что я идиот. Выход с приемника - это ШИМ и все немного сложнее. Пришлось попыхтеть немного, но родился-таки тестовый (но рабочий) вариант кода. Вывод в монитор порта оставил - для настройки/проверки. Ходовые качества еня удовлетворили, можно цеплять датчики.

Таким образом, я убедился, что для испытаний использовать авиамодельную радиоаппаратуру очень даже удобно. Если кого-то заинтересовало, то:

Плата Ардуино-Уно, драйвер моторов - L298n, шилд - самодельный.

Код, который я выложил, для использования без этого шилда, придется немного модифицировать. Конструкция шилда позволяет использовать для управления одним мотором один пин ШИМ Ардуино (скорость) и один пин цифровой (направление). Если использовать без шилда, то просто нужно добавить для управления направлением вращения еще один пин.