Машина дёргается⁠⁠

Здравствуйте, уважаемые товарищи знатоки. Машина kia sportage KMS. Полный привод. Года три назад начала дёргаться в прогретом состоянии, при пересечении 2000 оборотов, особенно в пробках. Перечитал кучу литературы, чистил дроссельную заслонку, менял свечи. Всё не помогало. Уже отчаялся, но наткнулся на мнение, что это может быть муфта полного привода, типа наелась она. Отключил муфту путём вытаскивания предохранителя. Дёрганье прекратилось.

Месяц назад дёрганье возобновилось, такое же, как было раньше. Пред назад не вставлял, на ровном месте началось. Подскажите, пожалуйста, что делать

Коробка механика

Товарищ посоветовал кардан снять) Как думаете - надо ли? Поможет?