Поздравляю с успешной реализацией.
Для меньшей дерганности можно попробовать команды на сервы сглаживать с помощью экспоненциально взвешенного скользящего среднего. Проще подбирается коэффициент, чем на ПИД, а результат для серв не хуже.
P.S Я тот, кто предложил использовать кардан в качестве опоры ))
Для меньшей дерганности можно попробовать команды на сервы сглаживать с помощью экспоненциально взвешенного скользящего среднего. Проще подбирается коэффициент, чем на ПИД, а результат для серв не хуже.
P.S Я тот, кто предложил использовать кардан в качестве опоры ))
раскрыть ветку (7)
Я чуть выше писал - нечёткую логику ещё проще использовать и коэффициенты подбирать не надо.
раскрыть ветку (5)
Нечеткая логика это конечно замечательно, но стоит чуть изменить параметры стабилизируемого объекта - все нахер разлетится.
Один шарик кинет - все нормально будет, кинет чуть потяжелее - будет благо, если система не развалится.
Классическому ПИДу тут почти нет конкуренции: в 10-20 процентах разброса параметров он будет работать хорошо. Конкуренцию могут составить разве что различные варианты адаптивных алгоритмов.
Один шарик кинет - все нормально будет, кинет чуть потяжелее - будет благо, если система не развалится.
Классическому ПИДу тут почти нет конкуренции: в 10-20 процентах разброса параметров он будет работать хорошо. Конкуренцию могут составить разве что различные варианты адаптивных алгоритмов.
раскрыть ветку (4)
Точно. Например, станут ненужными костыли, спасающие положение, когда мяч приближается к краям платформы. Потом ещё добавить алгоритмы реакции на отскок, прикидывая примерно высоту по диаметру мяча на картинке с камеры, задача решена. И зря все так избегают подбора коэффициентов. Примените метод Циглера-Николса, например, если так уж не хочется составлять физическую модель такой простой системы.
раскрыть ветку (1)
Плюсую. Тем более что методов "настройки ПИД для чайников" за несколько десятилетий набралось сполна)
Речь зашла об альтернативных технологиях.
Для обучения неплохо иметь более широкое представление, а для курсовой описать почему выбрана та, или иная технология (по крайней мере на защитах дипломных сделланных с PID я спрашивал про Fuzzy и другие способы регулирования, полное незнание альтернативы - минус).
Насчёт адаптивности алгоримов с нечёткой логикой спорить не буду - на эту тему написанно овермиллион работ и уже проведено куча споров.
Для обучения неплохо иметь более широкое представление, а для курсовой описать почему выбрана та, или иная технология (по крайней мере на защитах дипломных сделланных с PID я спрашивал про Fuzzy и другие способы регулирования, полное незнание альтернативы - минус).
Насчёт адаптивности алгоримов с нечёткой логикой спорить не буду - на эту тему написанно овермиллион работ и уже проведено куча споров.
раскрыть ветку (1)