Руль⁠⁠

Всем доброго времени суток, народ, нужна помощь.

Недавно загорелся идеей повторить вундервафлю главного ардинщика всея Руси - Алекса Гайвера самодельный руль, вот ссылка: https://alexgyver.ru/gyverwheel/#ПРОШИВКА

Код, схему подключения ардуино микро использовал те же, что у Алекса, кроме энкодера - использовал по совету Гайвера более дорогой оптический энкодер. Вся суть проблемы в нем - энкодер не просчитывает поворот в другую сторону, по показаниям с него он либо крутится в правую сторону, либо в левую, даже если сделать инверсию руля. И хз, толи это китайцы брак подсунули, толи еще что. Поэтому нужен совет опытного ардуинщика, нужно ли править код от Гайвера или это дело в энкодере?