Прикосновения⁠⁠

Живу уже третий десяток лет, но до сих пор никак не могу понять зачем люди касаются друг друга.
Как вообще в голове человека появляется мысль коснуться другого человека в процессе взаимодействия? И появляется ли она вообще? Вам это нравится? Вы получаете удовольствие? И почему никто не спрашивает прежде чем коснуться моей руки или туловища? Не то чтобы я испытываю неприятные ощущения, только неловкость и великое непонимание. В общем, объясните, и желательно нормальным русским языком, чтобы даже такой валенок как я понял.