Ученые Пермского Политеха обеспечили эффективное движение робота для диагностики трубопроводов
Для диагностики нефтяных и газовых трубопроводов применяют автономных роботов, которые проникают внутрь и получают достоверные данные о состоянии трубы, тем самым предотвращая большое количество аварий, повреждений и значительные экономические потери. Однако существующие устройства не могут контролировать все части трубопровода, например, отводы, вертикальные и наклонные участки им недоступны. Ученые ПНИПУ разработали механическую конструкцию робота, которая имеет несколько приводных колесных движителей. Устройство работает при разных углах наклона поверхности, обладает высоким запасом мощности и низким энергопотреблением.
Статья с результатами опубликована в журнале «Строительные и дорожные машины», №6, 2023 год, по направлению «2.5.4 Мехатроника, робототехника и робототехнические комплексы». Исследование выполнено при поддержке Фонда содействия инновациям и в рамках программы стратегического академического лидерства «Приоритет 2030».
Роботизированные системы для диагностики технологических трубопроводов – это устройства небольшого размера, которые передвигаются внутри трубы и с помощью камеры и чувствительных датчиков точно фиксируют все нарушения, а затем передают информацию на компьютер специалисту. Благодаря своей мобильности они способны осуществлять осмотр и мониторинг в труднодоступных местах. Это позволяет предотвращать различные повреждения, износ, коррозию и утечки при транспортировке нефти и газа.
Для улучшения проходимости робота по сложным частям трубопровода (крутым подъемам и поворотам) ученые ПНИПУ разработали привод колесного движителя, который является источником движения по внутритрубному пространству. Он отвечает за скорость и проходимость робота в трудных условиях, именно от него зависит полноценное и качественное передвижение устройства.
Всю функциональную структуру привода формируют двигательная и редукторная подсистемы. Первая состоит из электромотора, который преобразует электрическую энергию от источника питания в механическую. Редукторная передает ее колесным движителям, и они образовывают из этой энергии тяговые усилия, за счет которых приходит в движение весь робототехнический комплекс.
Ученые ПНИПУ разработали привод автономного робота, включающий в себя коническую пару редукторной подсистемы с колесным движителем и коллекторный электромотор, который отличается простым управлением и низким энергопотреблением (до 1 ампер-час). Это позволяет устройству работать более 10 часов. Механическая конструкция робота содержит корпус, на котором установлены шесть опорных ног с колесным движителем. Выбран именно колесный тип, так как он испытывает наименьшее сопротивление движению, в отличие от других, например, гусеничных. Политехники изучили тягово-динамические характеристики привода.
– По проведенным испытаниям мы выяснили, с какой силой необходимо поджимать колесный движитель к внутритрубной поверхности для получения необходимого тягового усилия на колесе. Если движитель будет плохо прижат к поверхности, он будет скользить. Результаты также показали нам, что разработанный привод обладает высокими динамическими показателями, это значит, устройство способно развивать высокую скорость (до 5 метров в минуту) в различных условиях и преодолевать поверхности на максимальном угле наклона в 90°, – рассказывает ведущий инженер-программист проекта Белобородов Филипп.
– Температура корпуса электромотора – это важный параметр привода. Перемещение робототехнического корпуса на большие расстояния может привести к перегреву электромотора и неполадкам. В разработанном устройстве корпус приводного механизма имеет температуру размягчения 130 ℃, эту границу превышать нельзя. С помощью специального датчика мы выяснили, что максимальная температура нагрева корпуса электродвигателя составляет 56 ℃ и при дальнейшей работе остается постоянной, – рассказывает ассистент кафедры «Оборудование и автоматизация химических производств» ПНИПУ Дмитрий Кучев.
В настоящий момент устройство активно используется на одном из предприятий и в скором времени будет готово к запуску в массовое производство.
Разработанный привод ученых ПНИПУ обеспечивает качественную и долговечную работу робототехнического комплекса для мониторинга внутритрубного пространства. Даже при наличии высоких нагрузок на приводной элемент, устройство потребляет достаточно низкое количество энергии, что благоприятно складывается на его работе в целом. Разработка позволит эффективно проводить диагностику трубопроводов, тем самым предотвращая множество повреждений и аварий при транспортировке нефти и газа.
Транснефть отчиталась за 9 м. 2023 г. по МСФО — отмечаем увеличение всех финансовых показателей, но не всё так просто
🛢 Транснефть представила финансовые результаты по МСФО за 9 месяцев 2023 года (III квартал). Учитывая недавний отчёт по РСБУ, то, конечно, есть некоторые расхождения по финансовым результатам (дочерние организации не учитываются, поэтому может быть существенное расхождение в фин. результатах). Тогда многократный рост по чистой прибыли был связан с курсовыми разницами и переоценкой финансовых вложений компании (НМТП). Сейчас всё встало на свои места и можно будет посчитать примерный дивиденд, изучить операционную деятельность компании. Если рассматривать отдельно III квартал, то компания снизила свои финансовые показатели относительно прошлых кварталов этого года и на это есть свои веские причины, об этом будет ниже, а пока давайте перейдём к основным цифрам в отчёте:
▪️ Выручка: 980,1₽ млрд (+7,8% г/г), за III квартала — 343,4₽ млрд (+17,1% г/г)
▪️ Чистая прибыль: 245,3₽ млрд (+46,6% г/г), за III квартала — 63,8₽ млрд (+32,4% г/г)
▪️ Операционная прибыль: 253,9₽ млрд (+5% г/г), за III квартала — 67,9₽ млрд (+3% г/г)
Операционная прибыль снизилась за III квартал по отношению к I и II кварталу 2023 года почти на 30₽ млрд, на это, конечно, повлияло решение ОПЕК+ (РФ добровольно сократило экспорт нефти сначала на 500 тыс. б/с, потом с сентября на 300 тыс. б/с) и временный запрет на экспорт нефтепродуктов. Если рассматривать дивидендную политику компании, то предполагается выплата дивидендов в размере не менее 50 % от нормализованной ЧП по МСФО. Поэтому необходимо считать скорректированную прибыль, в ней не учитываются % по валютным вкладам, а Транснефть их имеет. За 9 месяцев Транснефть получила 31₽ млрд по вкладам, от этих % дивиденды платить не будет. На сегодняшний день дивидендная доходность за 9 месяцев составляет — 10,5%. Также стоит отметить, что чистый долг сокращается за счёт гашения долгосрочных и краткосрочных займов, а вот денежные средства изрядно исхудали — 93,2 млрд (-24,1% с начала года). А теперь давайте о рисках:
✔️ РФ добровольно сократит экспорт нефти на 500 тыс. б/с до конца I квартала 2024 года (до этого сокращение было на 300 тыс. б/с). У компании понятная бизнес-модель, которая зависит, только от ₽, потому что транспортные тарифы устанавливаются в ₽, а значит курс $ или цена на нефть не могут повлиять на выручку эмитента. Поэтому сокращение объёмов прокачки напрямую влияет на выручку эмитента.
✔️ С 1 января 2023 г. тарифы Транснефти на услуги по прокачке нефти были повышены на 5,99%. ФАС утвердила повышение тарифов Транснефти по прокачке нефти с 1 января 2024 года на 7,2%. Как вы видите, всё довольно прозрачно и читается. Покрывает ли это инфляцию в стране? Не думаю, поэтому считаю, что повышение по тарифам недостаточное.
✔️ Совет директоров Транснефти ещё в середине сентября рекомендовал собранию акционеров принять решение по дроблению акций компании. Как итог, единственный голосующий акционер принял данное решение (78,55% акций принадлежит Росимущество — 100% доля обыкновенных акций). По предоставленной информации сплит должен произойти не позже марта 2024 года, ибо в течении 3 месяцев Транснефть должна подать документы в ЦБ, а уже сам регулятор в течении 15 дней зарегистрировать данные документы, после чего конвертация 1 к 100 произойдёт на 8 рабочий день. После сплита, возможная, волатильность акции, невозможно предугадать, куда пойдёт актив.
‼️ Вывод: на сегодняшний день у нас есть несколько минусов: реакция рынка на сплит, недостаточная индексация тарифов и добровольное сокращение РФ экспорта нефти. Что же насчёт плюсов? Монополист в своём деле, понятная бизнес-модель, компания дивидендный аристократ по российским меркам и выплачивает дивиденды уже более 20 лет, также Транснефть стоит на бирже 0,09 своего баланса и дико недооценена. Как всегда ваше решение иметь такого эмитента в портфеле или нет.
С уважением, Владислав Кофанов
Телеграмм-канал: t.me/svoiinvestor
На работе как на волне
Слесарь-ремонтник непосредственно занятый на объектах добычи нефти, газа и газового конденсата. Аварийные, ремонтные, восстановительные ,короче все виды работ на внутрипромысловых трубопроводах любого типа и назначения.
Обеспечиваем полную герметичность нефтепроводов ,стараемся чтобы "жижа" бесперебойно поступала в карманы страны.
Всем привет от сварщиков...
Ответ на пост «Трубопроводные войска»1
У меня есть история об этом. В 2005-2007 я служил в Отдельной железнодорожной бригаде "какой-то там номер" в городе Свободный Амурской области.
После определённых событий я оказался на Базе ГСМ. Меня туда просто продали, то есть я продолжал числится в составе своей роты в Жилдорбате и лазил через забор, когда приезжали проверки, но в целом жил на Базе. На самом деле - это было лучшее, что могло бы там со мной произойти. На Базе были прекрасные условия, мне удалось закрепиться в штабе в роли компьютерщика, так как это было время когда переходили на компьютерную отчётность, а у старых вояк с этим были проблемы.
Служба на базе была специфическая. У срочников не было обязательных учебных заданий, строевая редко и только в виде наказания, никаких боевых занятий, изучения устава и так далее. Зато было очень много другой работы, часто очень непростой. На Базе было два отдела - Приёма и хранения ГСМ и приёма и хранения ракетного топлива.
Но кроме основной работы было ещё кое-что. Как раз эти самые трубы. Я попал в период, когда шло расформирование нескольких армейских баз ГСМ и их имущество прибывало для хранения на территорию нашей части. Я уже не помню, но в комплект трубопровода входило труб на несколько сотен километров, помпы, тягачи, насосы, мобильные двигателя, элементы соединения (ебучие чугунные заглушки, которые приходили на френчах) и много ещё разного. Это был просто пиздец - в течении полутора лет, в любой сезон, при любых погодных условиях, иногда и по ночам при свете прожекторов, в часть прибывали вагоны и платформы. Вагоны были под завязку загружены этими самыми трубами. Оцинковая фланцевая труба 6 метров в длину, вес, кажется, 83 килограмма, папа/мама. Господи, их были тысячи! Разгрузка была очень тяжёлая - в вагон залазили самые крепкие ребята и в ручную заводили стропы под трубы, при этом каждую трубу надо было вручную приподнять. В одной пачке могло быть до 30 труб. Потом кран поднимал эту пачку и ставил на борт грузовика, где стояли металлические рога. Всё это делали солдаты-срочники вручную. На машину гручили 2-3 пачки труб. Потом их везли на заготовленную поляну в лесу, где кран сгружал пачки труб и бойца складывали их в пачки в ряд по 12 штук, высотой в 10 пачек.
Помимо труб приходили ж/д платформы с тягачами, бензовозами, помпами, двигателями, разными емкостями и так далее и тому подобное. За полтора года к нам привезли огромное количество всякой техникии оборудования. Складировалось всё это добро просто в лесу - очищались площадки и штабклями и рядами ставили под открытым небом.
Я помню всё достаточно подробно, потому что мне пришлось работать на всех участках и по-многу. Это длилось многие месяцы с редкими перерывами. Тяжёлая физическая работа именно по этому нас не дрочили учёбой и строевой - пацаны и так херачили как черти. По сути, за кормежку и койко-место.
Я этой трубой, кстати, сломал себе палец на ноге. Я как раз был на участке в лесу, где складывали трубы. Работали по трое - двое на концах трубы поднимали и один в центре помогал подкидывать. Я стоял в центре и чтобы было удобнее делать рывок поставил ногу под трубу. Эти два дебила потеряли синхронность и выронили трубу. 83 килограмма оцинкованный стали раздробили мне палец на ноге. Я ещё хромал километра три до казармы. Зато потом - чисто санаторий) Лежал с гипсоммв казарме недели две, потом ещё недели две был занят на какой-то простой работе. Конечно, мне все завидовали. Потому что, я хочу напомнить, мы принимали в день несколько тысяч этих труб - то есть это была очень изнуряющая, ежедневная работа, от которой откатить можно было только сломав себе что нибудь)
Много было разных историй, слава яйцам обошлось без каких-то серьёзных происшествий. За всё время несколько сломанных пальцев, один сотряс (долбоёб сидел на верху пачки и торговал мордой, рядом выдернули стропы из под труб и ему прилетело крюком в лоб). Мы объели все дикие яблони в округе, даже как-то дикий лук нашли) Пиздили бензин, гоняли в соседнюю деревню за травой, с девками из городка крутили - жизнь кипела, кароче. Заебись быть молодым и полном сил - на всё есть энергия. Я даже как-то в учениях участвовал - ГСМ заебись, развернули мобильный заправочный пункт (резиновая ёмкость тонн на 40), окопались, палатки с лабораторией поставили и всё).
И последнее. Что больше всего тогда в армии меня поражало - это совершенно наплевательское отношение к огромному числу военного имущества. Я видел склады заставленные техникой - сотни Уралов, Камазов, Зилов и 66х. Они просто гниют, прапора и солдаты уже давно поотрывали всё что можно оторвать, поснимали все радиаторы, колеса сгнили, оборудование развалилось. Иногда приходилось воспломенять какого-то старого коня и в таких случаях дай бог из пяти одного собирали. Огромное количество техники просто стоит под открытым небом - сотни и сотни всех видов, форм и размеров. Специализированные машины - мобильные лаборатории, пункты сбора образцов и так далее. Реально миллиарды рублей просто сгнили так никому и не нужные.
Показательный пример - какую-то часть трубопровода продавали частникам, не знаю каким образом. Когда они приехали осматривать технику, то оказалось, что ни в одной мобильной ДЭС нет цилиндров - просто спиздили уже все. И нас озадачил, искать где есть цилиндры и ставить на ДЭС. Занимались мы этим с теми же прапорами, которые их и спиздили скорее всего. А ещё было уголовное дело, когда всплыло, что пара местных срочников пиздили с мотопомп радиаторы. Дело слили, нашли крайнего - одного дембеля, он возместил какую-то сумму и уволился. Сто процентов, что вся эта схема была оформлена с подачи прапоров из отдела хранения и вохра.
Трубопроводные войска1
Война в XX веке стала в первую очередь войной моторов. И если во время Первой Мировой войны механизация армий носила эпизодический характер, то Вторую Мировую нельзя представить без массированного применения танков, самолетов, автомобилей и другой техники, благодаря которой достигались победы в решающих сражениях. Но, в связи с этим, тут же возникла проблема обеспечения всей этой техники горючим.
Растянутые коммуникации, небезопасные от налетов противника, могли сильно снизить эффективность доставки ГСМ стандартными средствами к линии фронта. А проблемы своевременной доставки топлива в такой ситуации могли играть ключевую роль в достижении успеха наступления. Например, действия советских партизан в тылу вермахта на авто и жд коммуникациях, приводили к серьезным последствиям вплоть до срыва наступления. А при длинном логистическом плече, ставили под сомнение эффективность такого способа доставки топлива с тыла на фронт, когда за время пути, грузовик расходовал большую часть того топлива, которое он вез на передовую.
Решение этой проблемы начали заниматься еще до войны, предложив систему прокладки трубопроводов большой протяженности, способных переправлять жидкое топливо на десятки, а то и на сотни километров. Такой способ сразу привлек внимание военных, в первую очередь из-за возможности транспортировки топлива быстрее и большими объемами нежели жд или автотранспорт. Первые опыты разработки и прокладки полевых трубопроводов в СССР проходили в середине 1930-х годов. Но дальнейшей разработки технологии помешала война.
О таком оригинальном и эффективном способе вспомнили на второй год войны, когда необходимость снабжения топливом защитников и жителей блокадного Ленинграда вынудила советские войска применить довоенный опыт создания трубопроводов на практике. В начале мая 1942 года, в боевых условиях, под огнем противника, был проложен трубопровод по дну Ладожского озера. Протяженность его составила 29 км, из которых 21 км находились под водой, на глубине 10-12 м. Обслуживание и ремонт трубопровода проходило под обстрелами противника.
К концу 1944 года в Красной Армии создали четыре батальона для перекачки горючего, которые задействовали в создании 220 км трубопровода от румынских нефтеперерабатывающих заводов в Плоешти (Румыния) до нефтебазы в Одесской области. Этим батальонам пришлось использовать ленд-лизовское оборудование. Союзники летом 1944 года также столкнувшись с проблемой переброски топлива для своей многочисленной группировки на европейском континенте создали трубопровод по дну Ла-Манша.
После Великой Отечественной войны, армейское руководство не «спустило на тормозах» зачатки трубопроводных войск, а наоборот, в условиях еще больше усилившийся механизации войск, стало развивать этот специфичный род войск. 14 января 1952 года военный министр СССР маршал Василевский А. М. по указанию Сталина И. В. подписал директиву «О формировании отдельного батальона перекачки горючего по трубопроводу». С тех пор этот день считается днем рождения трубопроводных войск в Вооруженных силах РФ. Задача им ставилась - развертывание и эксплуатация полевых магистральных трубопроводов, подача по ним горючего войскам на большие расстояния при необходимости в сложных климатических и природных условиях. Первой частью трубопроводных войск стал 71-й отдельный батальон, сформированный в городе Горьком (сейчас Нижний Новгород).
В 1961 году были сформированы две трубопроводные бригады, способные развернуть и эксплуатировать магистральную линию трубопровода протяжённостью 600 км. К 1970-м годам трубопроводные войска Советской Армии стали единственными в своем роде формированием, не имеющим аналогов ни в одной армии мира, в первую очередь, за счет уникального оборудования, которое стояло на «вооружении» трубопроводчиков - это и собственный парк труб, и специальные насосные установки, и трубомонтажные машины, позволяющие в короткие сроки соединить трубы в один непрерывный участок протяженностью 500-600 км.
В мирное время, главным «противником» для трубопроводных войск стали лесные пожары. Бушевавшие лесные и торфяные пожары в Подмосковье в и Ленинградской области в 1972 году, удалось потушить во многом благодаря трубопроводным войскам, когда вместо горючего по своим трубам они пустили воду. Всего было развернуто 187 линий трубопроводов общей протяженностью более 1300 км и подано 4,6 млн м3 воды, что позволило оперативно справиться со стихией.
Следующей, уже боевой вехой, стало участие трубопроводчиков в составе Ограниченного контингента советских войск в Афганистане. С начала 1980 года и до конца конфликта они обеспечивали топливом войска - по полевым магистральным трубопроводам протяженностью более 1200 км поступало до 80% всего объема топлива для советского контингента.
Трубопроводные войска принимали активное участие в ликвидации аварии на Чернобыльской АЭС. Они помогли наладить снабжение незараженной водой для ликвидаторов, участвовали в помощи после землетрясения в Армении в 1988 году. Летом 2010 года спасали от пожаров пылающие леса и поселки в центральной России. Одновременно один батальон тушил 5 областей.
Трубопроводчики регулярно помогают Крыму, обеспечивая жителей полуострова питьевой воды и водой для орошения. Впервые подача воды на полуостров была налажена еще в 2014 году, когда Украина построила дамбу, перекрывающую Северо-Крымский канал, обеспечивающий 85 процентов потребности Крыма в орошении. Проблему оперативно решили трубопроводные войска Западного военного округа, смонтировав нитку магистрального трубопровода протяженностью 60 километров, запитавшую водой Симферополь из Тайганского водохранилища. Тогда в сутки перегонялось до 50 тысяч кубометров воды. А также в рекордные сроки военные обеспечили водой Юго-восток Крымского полуострова - Феодосию, Старый Крым и другие населённые пункты, пробурив несколько артезианских скважин и провели от них трубопровод протяженностью более 125 км. В ноябре 2019 году проложили нитку длинной 30 километров из Балановского водохранилища Белогорского района, в посёлок Перевальное и бригаду береговой обороны Черноморского флота. На этот раз были привлечены более 50 единиц специальной техники и 150 военнослужащих отдельного батальона из Ставропольском края.
К распаду СССР в Советской Армии имелись 24 отдельные трубопроводные бригады (отпбр), 6 отдельных батальонов (отпб), три отдельные роты и 8 отдельных взводов. Их численность составляла более 5 000 человек. На данный момент, количество подразделений и личный состав трубопроводных войск сократился. На вооружении трубопроводных батальонов стоят магистральные трубопроводы, насосные станции, специальные машины для стыковки труб, перекачивающая станция горючего и автомобили КамАЗ. Батальон позволяет развертывать магистральные трубопроводы в три раза быстрее аналогичных подразделений других армий мира, с производительностью перекачки в 1,5 раза выше. Трубопроводные войска остаются актуальными и в нынешнее время, как для военных, так и для мирных целей, ведь это самый дешевый и быстрый способ доставки горючего и воды на большие расстояния.
Всех Пикабушников когда-либо служивших в этих неизвестных но важных войсках прошу дополнять информацию в комментариях.
Дедков Сергей
Адгезия
Доброй ночи!
Есть ли тут специалисты, которые помогут мне разобраться в вопросах изоляции трубопроводов?











