И на призыв помочь Сигизмунду откликнулись. Участие Франции и Бургундского герцогства стало возможным благодаря перемирию с английским королём Ричардом II Плантегенетом, который из политических побуждений взял в жёны малолетнюю Изабеллу Валуа, дочь короля Карла VI.

Помимо французов в армии, возглавляемой королем Венгрии и Хорватии оказались рыцари из земель Священной Римской империи, валахи, болгары, византийцы, госпитальеры и тевтонцы,  солдаты из Польши, Кастилии, Наварры и Арагона. За морские и речные перевозки отвечали венецианцы и генуэзцы.

Французские рыцари вышли из Дижона, шли через Баварию и в Буде присоединились к венгерско-хорватскому войску. Объединённое войско перешло Дунай у Оршовы (совр. Румыния) и вступила на подконтрольные туркам земли болгарского Видинского деспотата. Интересно, что французы хотели действовать самостоятельно (подхог Оряхово), чем вызывали недоумение союзников. Далее христианское войско прибыло к стенам болгарского Никополя. С севера вскоре прибыли силы валашского господаря Мирчи I Старого. Правда, никакой осады не было: у крестоносцев не было осадных машин и даже четкого плана осады крепости на Нижнем Дунае - они планировали идти к Константинополю.

К их удивлению, султан Баязид I среагировал довольно быстро (он с войском тогда находился у Адрианополя: ходили слухи что он как раз собирался идти в Венгрию после неудачного похода 1395 в Валахию). Сигизмунд послал группу разведчиков к Тырново, и они подтвердили, что турки идут. Отряд Ангеррана VII де Куси даже смог разбить какой-то передовой отряд османов, чем укрепил уверенность французов в своих силах. 24 сентября начался военный совет, на котором возникли разногласия. Валахи, имевшие опыт сражений с турками, хотели биться с авангардом в первых рядах, однако было решено, что первыми должны принять бой французы.

Каково же было число воинов? Тема эта очень спорная. Во многих учебниках по истории Средних веков значится цифра в 60 000 крестоносцев (В.А. Ведюшкин). Оруженосец из Баварии Иоганн Шильтбергер, оставивший записи о сражении писал о 16 000 христиан и 200 (!) тысячах османов. Турецкий историк в 1460-х писал о 130 000 крестоносцев и 60 000 турок (и союзных им сербов). Немецкие историки 19-го века настаивали на 19-20 000 воинов с обоих сторон. В работе историка David Nicolle [1999] значатся цифры в 15 крестоносцев и 16 тысяч сил Баязида.

Схема боя.

Как ни странно, ход битвы вряд ли можно достоверно реконструировать (Tuchman).

Предполагается, что французские рыцари, не поняв манёвры вражеской пехоты и кавалерии оказались в затруднительном положении и были окружены. Валахи также не смогли эффективно противостоять врагу. Крестоносцы, дабы не попасть в ловушку начали отступление к Дунаю.

Позже Сигизмунд в разговоре с магистром Ордена Госпитальеров посетует на "гордость и тщеславие" французов. Французский хронист Жан Фруассар назвал поражение в битве самым большим ударом для христианского мира после Сражения в Ронсевальском ущелье, где полегли многие знатные французы. Прошёл слух, будто венгерский король Сигизмунд погиб и турки тщетно пытались найти его тело.

Погиб знаменитый рыцарь Жан де Карруж. Ангерран VII де Куси, участник Столетней войны, конфликта с Наваррой и подавления восстания молотобойцев и Жакерии, попал в плен, где и скончался. Жан II ле Менгр 'Бусико', военачальник и участник военных конфликтов с Англией и литовскими язычниками попал в плен и был выкуплен. Будущий бургундский герцог Жан II за героизм, проявленный в битве, получил прозвище "Бесстрашный". Тем не менее, он попал в плен и был выкуплен за солидную сумму.

Пленённым знатным особам сохранили жизнь. Через некоторое время их перевезли в Бурсу, османскую столицу в Анатолии. От 300 до 3000 пленных казнили в присутствии султана на поле утром следующего дня. Некоторым, как, например Иоганну Шильтбергеру "повезло" и он попал в рабство. Некоторые из отступивших в состоянии паники утонули в Дунае, часть из тех, кто захотел вернуться домой по суше, умерли по дороги. Сигизмунд, опасаясь валахского предательства, отплыл в сторону Черного моря, к Константинополю, прежде чем отправиться домой.

Некий Жак де Элли был отправлен Баязидом в Париж с письмами знатных особ, оставшихся в живых. 20 января 1397 года французская делегация выехала из город для переговоров о выкупе. Король попросил о помощи в посредничестве правителей Венеции и Джана Галеаццо Висконти, 1-го герцога Милана. Многие представители французской знати вернулись на родину лишь в феврале 1398 года.

Казнь пленных в отместку за уничтожение османского гарнизона в Оряхово.

Итоги: западноевропейские короли в 1440-х не предпринимали походов на Балканы. Франция и Англия продолжили воевать. Валахия успешно остановила османов в 1397-м и 1400-м. В 1402-м Баязид проиграл Тамерлану в Ангорской битве (Битве при Анкаре). Вскоре султан умер, а Османская империя оказалась в сложном положении. Вассал султана Стефан Лазаревич получил титул деспота Сербии от Константинополя, а после признал власть Сигизмунда.

В 1440-х инициатива по отражению турецкой угрозы перешла к Польше. Однако Битва при Варне (1444 года) оказалась для польско-венгерской армии роковой. После этого пал Константинополь, а в 1460-х османы подчинили себе Морейский деспотат Палеологов.