В 1949 году на базе «Рижского авторемонтного завода № 2» (РАРЗ №2) был создан «Рижский завод автобусных кузовов» (РЗАК). Задачей завода было производство средних автобусов. В 1953 году завод выпустил первые 25 автобусов РАФ-651. Капотный РАФ-651 был копией горьковского автобуса ГЗА-651 на грузовом шасси ГАЗ-51, вмещал 25 пассажиров и имел 16 мест для сидения
10 июня 1954 года приказом министерства автотранспорта завод был реорганизован в «Рижский опытный автобусный завод», но уже 30 сентября 1954 года снова переименован - и на этот раз получил окончательное имя: «Рижская Автобусная Фабрика». В 1955 году был налажен выпуск автобусов собственной разработки. Новый автобус РАФ-251 также базировался на шасси ГАЗ-51, но уже имел вагонную компоновку
В 1957 году сотрудники РАФ познакомились с микроавтобусами Фольксваген и решили организовать производство микроавтобусов в Риге и создали первый микроавтобус РАФ-10. РАФ-10 был построен на платформе легкового автомобиля ГАЗ-М20 «Победа», имел вагонную компоновку, стальной несущий кузов и 10 посадочных мест
Первоначальная конструкция кузова вызвала много нареканий и в 1958 году была изменена. Машина также получила двигатель от ГАЗ-21 «Волга». 20 ноября 1958 года завод приступил к серийному выпуску микроавтобуса РАФ-10 «Фестиваль», до конца года было изготовлено 11 экземпляров
Опыт, накопленный при разработке и доводке РАФ-10, реализовался в модели РАФ-977 «Латвия» , построенной на шасси легкового автомобиля ГАЗ-21 «Волга». В 1958 году выпущены первые 10 экземпляров, с 1959 года развернуто полномасштабное серийное производство
Автобус в различных модификациях производился для 1976 года. На микроавтобусы устанавливался 75-сильный волговский двигатель
Создание нового микроавтобуса взамен модели РАФ-977 началось в 1965 году. 25 июля 1969 года в Елгаве началось строительство нового завода РАФа. Новый завод начал работу в феврале 1976 года. С его конвейера начали сходить микроавтобусы РАФ-2203 «Латвия»
При созданиий этого автобуса использовались агрегаты «Волги» ГАЗ-24. У РАФа-2203 был несущий цельнометаллический кузов длиной 4,98 метра, расположенный спереди двигатель ЗМЗ объемом 2,4 литра (85, после модернизации 95 л. с.) приводил в движение задние колеса
Автобус имел различные модификации. Одной из самых популярных модификация являлся серийный медицинский микроавтобус РАФ-22031
Реанимобиль финской фирмы ТАМРО, выполненный на шасси РАФ-2203 (1976-1994г.г.). Следует также отметить, что в период 1989-1996 г.г. непосредственно РАФом выпускались реанимобили аналогичной конструкции РАФ-2914 (до 1994 г.) и РАФ-2915 (с 1994 г.).
РАФ-2907 с измененной планировкой салона, предназначенный для транспортировки олимпийского огня (1980г.)
Пикап РАФ-2909, выпущенный небольшой партией для обслуживания XXII Московской Международной Олимпиады 1980 года
Серийный малотоннажный грузовик РАФ-3311 (1992-1995г.г.), производимый с использованием элементов внешнего оформления от РАФ-22038. Число мест в кабине - пять
Серийный малотоннажный грузовик РАФ-33111 (1992-1995г.г.), производимый с использованием элементов внешнего оформления от РАФ-22038. Кабина - двухместная
Седельный тягач РАФ-3407, использовавшийся для развоза туристов на ВДНХ
В постсоветский период РАФ продолжал выпускать автобусы и малотоннажные грузовики для российских нужд. Однако старт выпуска на заводе ГАЗ семейства "Газель" сделали продукцию завода РАФ невостребованной. В 1997 году производство автомобилей на РАФе остановилось. Завод заявил о банкротстве в 1998 году