Древнейшие щиты были предназначены в основном для боя на дубинах и представляли собой куски дерева разного размера, обмотанные шкурами или верёвками, с ручками или без них, своего рода кулачные деревянные баклеры. Они были небольшого размера и требовали большого искусства в применении, можно сказать в древние времена было развитое дубинковое фехтование, наподобие фехтования с рапирой и баклером во времена Ренессанса.
Появление бронзовых мечей в IV тысячелетии до нашей эры пока не сказывалось значительно на потребности в мощных щитах, поэтому долгое время применялась пельта — лёгкий кожаный щит, используемый фракийскими пехотинцами-велитами (пелтастами), имеющий форму полумесяца. Изготовлялся из лёгкого дерева, или плетёнки из тростника, лозы, ивовых прутьев и др. Каркас обтягивался кожей, а сверху мог покрываться медью. Персы и другие восточные народы также использовали щиты, похожие на пелту.
Появился легендарный аспис (аргивский щит) или часто неправильно называемый гоплон — круглый выпуклый щит тяжеловооружённого пехотинца (гоплита), получил своё наименование от греческого слова «оружие». Диаметр асписа — от 80 сантиметров до 1 метра; щит прикрывал от подбородка до колен. Этот тип щита появился, предположительно, в VIII веке до н. э.; основа представляла собой соединённые деревянные планки, иногда внешняя сторона тоже обтягивалась кожей (бычьей), а из металла делалась лишь кромка. На внутренней стороне, в центре располагалась широкая бронзовая рукоять — порпакс, куда рука просовывалась до локтя, кистью руки воин сжимал вторую рукоять, расположенную у края щита — антилабе, она изготавливалась из шнура или кожаного ремешка, пропущенного через две бронзовых петли. Часто по периметру щита располагались кольца, через которые пропускался шнур, образующий антилабе, на этом шнуре щит можно было перебросить через плечо, например, на марше.
С IV в. до н. э. им стал легендарный и узнаваемый скутум - выпуклый ростовой щит, высотой около 120 и шириной до 75 сантиметров, самая ранняя находка VIII в. до н. э. Нам наиболее знакомы скутумы прямоугольной формы, обычные во времена Империи, а вот армии республиканского Рима чаще вооружались овальными. Единственный скутум из Дура-Европос, сохранившийся почти целиком и даже с краской выставлен в Метрополитен-музей, Нью-Йорк, США. Щит делался из рамы (сохранилась берёзовая), обтягивался кожей, в более позднее время склеенным из деревянных планок (римской фанеры) и обшивался снаружи кожей или тканью. Края щита были окантованы бронзой или железом, в центре располагался округлый бронзовый умбон. Римский щит имел только одну горизонтальную рукоятку в центре. Как и аргивские щиты, скутумы были весьма увесисты — прямоугольные весили около шести килограммов. На марше носился на ремнях.
Самым известным из круглых кулачных щитов и визитная карточка викинга, как и выдуманный рогатый шлем - щит викингов. Он характерен не только для викингов, а вообще для большинства европейских армий. Им неукротимые викинги и не менее яростные славяне пользовались не только для защиты, его активно применяли для нападения: наносили удары кромкой, а также железным умбоном. В диаметре от 90 до 100 см, в зависимости от размеров самого викинга, щит был плоским, из одного ряда досок, как правило, из хвойной древесины, чтобы там застревало оружие. Толщина щитов, например с Гокстада, в среднем 12 мм, при том, что по краям она была вдвое меньше — 6 мм. В центре щита был железный умбон, который, как правило, составлял около 120−150 мм в диаметре при толщине 3−5 мм. Снаружи щит обтягивался кожей, изначально кожу прибивали к доскам, однако впоследствии стали использовать зажимы для того, чтобы было удобнее и быстрее чинить щит в случае повреждений. «Стена щитов», напоминает римскую черепаху, викинги и славяне могли создать непроницаемую для стрел конструкцию накладывая щиты друг на друга и закрывая строй со всех сторон и сверху. Внешняя сторона обычно была покрыта мелованным грунтом и раскрашена в красный и белый цвета, использовали черный, синий, а также желтый цвета, нередко наносился и какой-либо рисунок, например ворона Одина.
Каплевидный или миндалевидный щит – визитная карточка русского ратника появился в Восточной римской империи, наиболее ранние византийские изображения таких щитов датируются серединой X века. Около 1000 года каплевидный щит получил распространение по всей Европе, в том числе и на Руси. Древнейшие русские изображения таких щитов встречаются на миниатюрах Радзивилловской летописи начала XIII века, копирующих, более ранние образцы. Поначалу они снабжались цельнокованными умбонами, как на круглых щитах, изготавливались из дерева и обтягивались кожей, по краям оковывались металлом. Щиты имели плоскую или согнутую форму, отношение высоты к ширине составляло примерно 2:1. Русские щиты составляли от трети до половины человеческого роста, западные были крупнее. Щит удерживался на нескольких ремнях, в которые продевали кисть и локоть руки. Имелся дополнительный ремень, чтобы откинуть щит за спину и освободить вторую руку. На русских щитах делались различные изображения — кресты, а также звери (львы, барсы) и птицы (орлы). Пехотинцы за счёт таких щитов, заходящих друг за друга, образуют сплошную стену, защищающую от стрел, такой щит удобен и в поединке, поскольку закрывает ноги от самых популярных ударов в бедро.
Во Франции треугольный кавалерийский рыцарский щит называли экю (фр. Écu), он использовался в период с примерно, 1200 года по 1450 год. Изготавливался из дерева покрытого кожей, мог усиливаться полосками металла или роговыми пластинками. На экю обычно наносили герб, обозначающий королевство или же семью. Примерно с 1300 года техническое совершенствование доспеха вновь сделало значительный шаг вперед, и кавалерийский щит еще более теряет значение. Он становится маленьким треугольным тарчем (нем. Tartsche, фр. petit écu) с прямолинейными краями, который более или менее закрывал половину груди и левое плечо. Щит становятся снизу полукруглыми, иногда, как в Англии и Северной Франции, четырехугольными, почти квадратными.
Особый вид тарчей употреблялся в Венгрии XV века. Это трапецевидные щиты, выпуклые, так что они оказываются прижатыми к груди и закрывают левую часть тела. Эти тарчи нашли применение не только в Венгрии, но и в других странах, находившихся в той или иной мере под влиянием Востока: в Польше и Московии. Очевидно, такие кавалерийские щиты носили также всадники короля Матеуша Корвина (1440—1490) и венгерская гвардия Максимилиана I.
Баклер (нем. Faustschild, фр. boce, bocete, rondelle de poing, um. brochiero) — маленький, так называемый кулачный щит, 20-40 см в диаметре (8-16 дюймов), весом 1-2.5 кг чаще всего металлический и круглый. К концу XVI века венецианская школа фехтования отказалась от кулачного щита и его заменили дагой (кинжалом). Баклер – по сути один умбон с ручкой.
Щит-павеза использовался чаще специальными щитоносцами-павезьерами для прикрытия арбалетчиков, но иногда они и сами их носили. Павеза (павез, павиза, павиз, павезе) — тип пехотного щита прямоугольной формы шириной от 40 до 70 см, высотой 1—1,5 м. в XIV—XVI веках, нижняя часть могла иметь и овальную форму. В зависимости от способа применения существовали ручные и стоячие павезы (за такими павезами прятались при перезарядке арбалета, избегая ответного огня со стен при осаде). Павезы широко использовались гуситами во время Гуситских войн, им принадлежит классический пехотный вариант павезы. Вышли из употребления в Европе с появлением огнестрельного оружия, в Японии же в виде щита татэ продолжал использоваться даже в 19 в., его обшивали стальной пластиной для отражения пуль. Щит гуаней в Китае тоже был довольно высоким и его опирали на палку.
Одним из заимствованных от мавров является щит адарга (от Аль-дараха, араб. Щит) — тяжёлый кожаный щит, сделанный из двух овальных деталей, длинные стороны которых частично заходят одна на другую. Этот щит появился в Северной Африке, важным центром их производства был город Фес в Марокко. Первоначально адарга был круглым или в форме сердца, но в тринадцатом веке он теряет круглую форму и состоял из пары перекрывающих друг друга эллипсов размерами 70-80 см по большой оси. Делали его из деревянной основы на которую приклеивали два и более слоя сыромятных шкур (обычно - антилопы или быка), а потом сшивали, чтобы сделать щит жестким и упругим, сзади пришивались две петли-ручки, а также иногда третья для предплечья и подкладка, для смягчения ударов. Часто щиты украшались резьбой, позолоченными украшениями, махровыми кисточками, мавританскими надписями и металлическими аппликациями. Адарга, или как его иногда называют щит-сердце, стал неотъемлемой частью вооружения лёгких кавалеристов испанских королевств хинетов, которые переняли тактику и технику мавританских всадников. Щит недорогой, прочный, лёгкий, пользовался популярностью даже у испанской пехоты при завоевании Нового Света. Подобные щиты использовались в Европе вплоть до конца 16 века, среди испанских гарнизонов Новой Испании адарга использовались даже до 19 века.
Последнее крупное боевое применение щитов состоялось в ходе англо-зулусской войны, 22 января 1879 года зулусы имели щиты в битве при Изандлване. В этой битве армия зулусов под командованием Нчингвайо Кхозы уничтожила британский отряд под командованием подполковника Генри Пуллейна. Однако уже в битва при Улунди зулусы потерпели сокрушительное поражение, хотя отмечается некоторое положительное применение щитов в штыковой. Масаи использовали щит в конфликтах и на охоте как минимум до 70-х годов ХХ века, теперь это аттракцион для туристов.
Противопульные щиты нескольких различных конструкций использовались в ходе Первой мировой войны подразделениями русской армии: наибольшее распространение получили крепостной щит (который весил более 1 пуда, то есть 16 кг) и полевой щит (который весил около 26 фунтов, примерно 10 кг). В СССР передвижные бронированные щитки с амбразурой для стрельбы лёжа из винтовки (треугольные, из броневой стали) начали выпускать для Красной Армии после начала советско-финской войны, во время войны был разработан новый способ их применения в наступлении на укреплённые позиции противника в зимних условиях: бойцы устанавливали щитки на лыжи и толкали перед собой. Всего, до окончания войны на предприятиях Ленинграда было изготовлено 50 тысяч щитов. Щиты производились и применялись в ходе Великой Отечественной войны (в частности, в ходе обороны Ленинграда). На рубеже 1960–1970-х годов противоударные щиты поступили на вооружение специальных подразделений полиции США, Японии для разгона демонстрантов, вернее для защиты от палок, отрезков труб, камней, бутылок. Противоударные щиты нередко изготавливают из прозрачного пластика, или имеют прозрачную вставку на уровне глаз (либо перфорационные отверстия).
Противопульные баллистические щиты остались на вооружении полицейских и антитеррористических подразделений специального назначения.