Джон Коннор наблюдает
Начало ? Джон Коннор наблюдает за тобой
Джон Коннор наблюдает
Жиза
Автоматическая коробка на мотоцикле
Предварю. Сам я скептически отношусь к автоматам/роботам на мотоциклах. Но гораздо более опытные чем я мотоциклисты имеют что сказать и за и против. Я не готов сказать свое однозначное слово. К тому же уже скоро мотоциклы вообще лишатся этого атавизма ибо электромотору нужно максимум две ступени, а их уж точно будет переключать электроника.
Большинство мотоциклистов знакомы с автоматическими коробками только по скутерам, на которых ставится вариатор. Но с 2010 года на мотоциклах Хонда стали устанавливаться коробки DСT.
Следует сразу отметить, что КПП которую ставят на мотоциклы Хонда не является в полной мере «Автоматической коробкой» в том значении которое обычно соответствует этому словосочетанию. В ней нет ни фрикционов, ни планетарных передач, ни гидротрансформатора.
Коробка DCT — это механическая коробка с роботизированным переключением передач. И более того у неё 2 (два) сцепления. DCT — Dual Clutch Transmission. Трансмиссия с двумя сцеплениями. С этой стороны она родственна автомобильным коробкам типа DSG у Volkswagen или Getrag Powershift у Ford. Но сама коробка остается «мотоциклетного» типа с шестернями постоянного зацепления и кулачковыми муфтами.
Как же устроена эта коробка и зачем ей два сцепления?
Схема 6-ступенчатой коробки HONDA DCT второго поколения.
Крутящий момент от коленвала через два трехдисковых «мокрых» сцепления приходит на 2 ведущих вала. Один из этих валов проходит внутри другого. Внутренний вал приводит в действие ведущие шестерни нечетных 1,3 и 5-ой передач, а на второй, наружный, насажены шестерни четных 2, 4 и 6-ой передач
Коробка в разрезе. Два трехдисковых сцепления (красное и синее) и соответственно три четных и три нечетных пары шестерен.
Когда вы трогаетесь электроника с помощью электромотора включает сразу 1 и 2 передачи, и смыкает сцепление внутреннего вала. Поехали. Когда приходит время переключения на вторую, разжимается сцепление внутреннего вала, зажимается сцепление наружного, и параллельно замыкается 3-я… и так далее. То есть переключения происходят «бесшовно» практически без разрыва передачи крутящего момента на колесо.
Самое сложное в этом процессе это настроить приводы сцеплений и научить электронику не только правильно последовательно переключать передачи в зависимости от условий, но и уметь предвидеть куда должно быть следующее переключение — вверх или вниз. Потому что когда вы движетесь на 4 передаче и у вас уже превыбрана пятая, но вы начинаете притормаживать, ЭБУ понимает что надо срочно, пока еще вы не вышли из зоны оборотов 4 передачи, менять 5 на 3. В общем научить коробку правильно ездить тот еще секс и куча времени.
Вот так выглядит привод переключения передач. Электромотор через редуктор приводит вилку переключения.
Таком образом роботизированная коробка смены передач для мотоциклов получается в размере не сильно больше обычной механической, может использовать обычные надежные шестерни и при этом позволяет переключать передачи автоматически без разрыва крутящего момента на колесе.
Центральный процессор который отвечает за работу коробки передач собирает данные с многочисленных датчиков, начиная от оборотов двигателя и заканчивая углом продольного и поперечного наклона мотоцикла, и на основании этого выдает команды исполняющим механизмам.
И именно создание релевантной системы правильно переключающей передачи и было самой большой проблемой у Honda. Первые поколения DCT вызывали немало нареканий, позволяя себе переключать передачи во время когда мотоцикл находился в наклоне в повороте.
Вот как было в первой версии DCT и как стало во втором поколении
Теперь передачи не переключаются в связках поворотов, до выхода из поворотов удерживается одна передача.
Также во втором поколении изменилась и система отвечающая за выбор режима работы трансмиссии. Теперь система имеет возможность сама вернуться из ручного режима в автоматический режим.
На сегодня у коробки DCT есть два автоматических режима "обычный" и "спортивный". Во втором случае передачи переключаются позднее и резче. Обороты мотора поддерживаются в зоне близкой к максимальной производительности. В то время когда в «обычном» режиме передачи меняются раньше, плавнее и работа больше настроена на комфорт и экономию бензина.
Для DCT устанавливаемой на Honda Africa Twin CRF1000, кроме кнопочной переключалки передач на руле (в «ручном режиме») есть опциональная лапка под левой ногой.
В новом поколении DCT сцепление не постоянно сжато на максимум, а линия максимального крутящего момента которое оно держит без проскальзывания идет параллельно крутящему моменту мотора, таким образом реализовано его проскальзывание в случаях если появляется резкая пульсация момента, например при неаккуратном обращении с ручкой газа. Это помогает более плавному и комфортному управлению мотоциклом. Это аналогично тому когда мотоциклист «травит» сцеплением например пробираясь в пробке или разворачиваясь на узкой улице
На Honda Africa Twin CRF1000 есть еще точка кнопочка G, которая будучи нажатой расширяет разницу между моментом выдаваемым мотором и запасом по сцеплению, что позволяет например слайдить на грунте.
Так же современная система DCT установленная на Honda Africa Twin CRF1000 может отслеживать продольный уклон и тем самым позволяет тормозить двигателем на спуске не переключаясь вверх. Ну или наоборот при подъеме удерживает передачу ниже.
В целом конечно автоматическая коробка для большинства мотоциклистов это благо. А хорошо работающая это двойное благо. Все холивары на моторесурсах подобны таким же
на автофорумах, но отгремевшим уже более десяти лет назад, когда каждый первый бил себя пяткой в грудь, утверждая, что он никогда в жизни не пересядет на богомерзкий автомат. Но…
С другой стороны, до полного перехода на электропривод осталось не так уж и много и большинство из нас доживет до того момента когда коробка переключения передач на мотоцикле канет в лету и останется лишь в учебниках по истории техники.
Робот на гусенице своими руками
На снегоходной гусенице и мотор колесах собрал маленькую платформу с дистанционным управлением. Назвал его UMKA. В видео полный обзор и длинно пост ниже с фотками с тестов.
Глядишь и отправят нашего робота куда-нибудь на марс в ракете Рогозина )))
А что, я использовал редукторные мотор-колеса для вращения гусеницы. Моторы не мощные, всего по 750 Вт номинальной мощности, но этого вполне хватило для вращение небольших снегоходных гусениц.
Вроде бы я читал что в космосе стараются не делать цепные редуктора, поскольку трущиеся детали будут завариваться в вакууме. Поэтому чаще всего используют мотор колеса.
А пока РосГосКосмас думает над предложением, я протестировал в платформу в различных условиях. И по воде погонял его, и по ступенькам и по песку и даже потаскал прицеп.
Все тянет и не ломается блин, думал сдуется он на первой кочке и буду тащить волоком до машины. Но нет, и в 45 градусов заехал по бетону, и бордюры до 10 см переезжает легко. В общем удивил так удивил УМКА.
Конечно по ступенькам вес не пробовал поднимать даже, думаю не потянет, сам поднимается, но с усилием. Причем если первая ступенька не стандартная (150х300) а чуть выше, уже все - не едет.
Видимо нужно было упоры добавить как у тактических роботов, чтобы не заваливался, но это уже в следующих тестах.
Заодно выявил и еще один косяк, при езде вдоль по склону начинается сползать гусеница на одном из модулей. Долго искал причину, визуально вроде все одинаково, но оказалось что именно в этом модуле гусеница была чуть слабее натянута а ключи с собой не взял.
В общем по травке не много покатался, скучно оказалось. Верх и вниз легко и "кругами на полях" и змейкой, все едет, и по кустам и по травке.
Кстати и вес мой потянул без проблем. Я думал будет контроллер отключать по перегрузке тока или перегреву, но нет, видимо угадал с подбором компонентной базы и настройками.
Но во когда садишься на него сильно почувствовал что значит выражение "все кишки вытрясли". Амортизации нет, поэтому катки по грунтозацепам скачут не слабо. Конечно самому роботу это не критично, и оборудованию на нем. А вот человеку чувствительно, поэтому использовать именно эту платформу для людей с ограниченными возможностями под вопросом.
Кстати крышку на тестах плохо закрепил, народ через 2 минуты тестов прибегал что случилось - гремела она как будто реальный танк едет. Видимо конструкция рамы, которую спроектровал коробкой чтобы максимально защитить электронику от влаги сработала как корпус барабана, а крышка без герметика как перепонка. В итоге через пару препятствий снял крышку совсем.
Но нагрелась крышка не хило, в день тестов первые жаркие деньки были на набережной, думаю можно было легко зажарить яичницу прям на крышке робота, вот был бы пранк для прохожих.
Самые сложные препятствия для робота, как оказалось, не ступеньки и не песок, а бревна. Высота платформы всего 25 см, и препятствия выше 15 см она уже не берет. Заезжать заезжает, а вот перевалиться уже не может. Пилит как бензопила гусеницами а перепрыгнуть не может.
А вот камни почти любые пролетает на ура.
Собственно и как подъемы. Поскольку моторы редукторные, то свободного хода почти нет. Поэтому платформа не стала сползать по подмостям, даже если отпускаешь джойстики пульта.
Конечно одному не всегда удобно, где то надо поддержать а обе руки заняты пультом. Настроил управление так, чтобы каждый джойстик отвечал за свои гусеничные модули. Как оказалось пульт не поддерживает микширование каналов, чтобы можно было все управление завести на один джойстик.
Но тестами остался доволен как слон. Все время думал "вот бы такую игрушку в детстве, вот было бы веселье".
Конечно термин "робот" подходит для этой платформы условно, это скорее какое-то промежуточное недорешение. Максимум что можно делать это возить небольшие грузы (до 150 кг) за пользователем, или может перед оператором.
Чтобы он стал полноценным роботом нужно уже добавлять электронику выше классом и настраивать режимы беспилотного управления, но это уже совсем другой бюджет проекта.
В общем начало положено, что будет с проектом дальше не знаю.
Может вы подскажите в комментариях как можно применить этого гусеничного "робота" для ваших задач?
Ему нужна твоя одежда
Похоже на качающего пресс трансформера
Средство передвижения
Автор: Yara
Facebook: https://www.facebook.com/capoocat
Источник: http://www.webtoons.com/zh-hant/comedy/maomaochongkapo/%E7%A...